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原文传递智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法、模块和车载设备

专利名称：	智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法、模块和车载设备
摘要：	本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法、模块和车载设备，其中方法包括：获取期望控制信息和实际车辆状态信息；基于期望控制信息，确定第一速度模式；基于实际车辆状态信息，确定第二速度模式；基于第一速度模式和第二速度模式，检测失效的执行机构。本公开实施例，通过第一速度模式和第二速度模式，检测失效的执行机构，实现对执行机构的主动检测，及时发现失效的执行机构，进而及时提醒驾驶员接管控制权并采取相应动作保证行车安全。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	驭势科技(北京)有限公司
发明人：	赵世杰;殷悦
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910560483.3
公开号：	CN110435668A
代理机构：	北京开阳星知识产权代理有限公司
代理人：	郭鑫
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	102400北京市房山区弘安路85号2号楼401室
主权项：	1.一种智能驾驶车辆执行机构的失效检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取期望控制信息和实际车辆状态信息；基于所述期望控制信息，确定第一速度模式；基于所述实际车辆状态信息，确定第二速度模式；基于所述第一速度模式和所述第二速度模式，检测失效的执行机构。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述期望控制信息包括：期望加速度；所述实际车辆状态信息包括：实际速度；所述执行机构包括：驱动系统和制动系统。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述期望加速度，确定所述第一速度模式；基于所述实际速度，确定所述第二速度模式；基于所述第一速度模式和所述第二速度模式，判断所述驱动系统和所述制动系统是否失效。 4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述实际速度，确定所述第二速度模式，包括：基于所述实际速度，确定实际加速度；基于所述实际加速度，确定所述第二速度模式。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一速度模式和所述第二速度模式均包括：加速模式、匀速模式和减速模式。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述实际加速度，确定所述第二速度模式，包括：基于上一时刻的第二速度模式、所述上一时刻的第二速度模式对应的加速度阈值和当前时刻的实际加速度，确定当前时刻的第二速度模式。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述加速度阈值包括：加速模式对应第一加速度阈值；减速模式对应负的第一加速度阈值；匀速模式对应第二加速度阈值和负的第二加速度阈值；其中，所述第一加速度阈值小于所述第二加速度阈值，且两者均为正。 8.一种智能驾驶车辆执行机构的失效检测模块，其特征在于，包括：获取单元，用于获取期望控制信息和实际车辆状态信息；确定单元，用于基于所述期望控制信息，确定第一速度模式；以及基于所述实际车辆状态信息，确定第二速度模式；失效检测单元，用于基于所述第一速度模式和所述第二速度模式，检测失效的执行机构。 9.一种车载设备，其特征在于，包括：处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。 10.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利