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原文传递一种车辆的盲区目标追踪方法

专利名称：	一种车辆的盲区目标追踪方法
摘要：	本发明提供了一种车辆的盲区目标追踪方法，属于自动驾驶领域。该方法包括以下步骤：获取车辆周边的道路信息、待追踪目标及其他动静态目标的属性信息和运动信息；判断待追踪目标是否会进入探测盲区；若是，则根据道路信息、待追踪目标的属性信息以及其他动静态目标的属性信息和运动信息确定待追踪目标在探测盲区内的运动限制区；在进入探测盲区之前的预设时刻根据待追踪目标的属性信息和运动信息预测待追踪目标在探测盲区内的运动趋势；根据运动趋势和运动限制区预测待追踪目标在各个时间点所对应的运动片区，并控制可控传感器的探测方向在各个时间点对准相应的运动片区的中心。本发明的盲区目标追踪方法能够增加车辆驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江吉利汽车研究院有限公司
发明人：	邓堃;黄宇;卢红喜;金晨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910744498.5
公开号：	CN110435646A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	戈余丽
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	317000浙江省台州市临海市城东闸头
主权项：	1.一种车辆的盲区目标追踪方法，所述车辆设有多个可调节探测位置的可控传感器，其特征在于，所述方法包括以下步骤：获取所述车辆周边的道路信息、待追踪目标的属性信息和运动信息以及除去所述待追踪目标之外的其他动静态目标的属性信息和运动信息；判断所述待追踪目标是否会进入探测盲区；若所述待追踪目标会进入所述探测盲区，则根据所述道路信息、所述待追踪目标的属性信息以及所述其他动静态目标的属性信息和运动信息确定所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动限制区；在进入所述探测盲区之前的预设时刻根据所述待追踪目标的属性信息和运动信息预测所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动趋势；根据所述运动趋势和所述运动限制区预测所述待追踪目标在各个时间点所对应的运动片区，并控制所述可控传感器的探测方向在各个时间点对准相应的运动片区的中心。 2.根据权利要求1所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，获取所述车辆周边的道路信息、待追踪目标的属性信息和运动信息以及除去所述待追踪目标之外的其他动静态目标的属性信息和运动信息，包括：通过高精地图获取所述车辆周边的所述道路信息；通过所述车辆、其他车辆及路基设备的采集单元获取所述待追踪目标的属性信息和运动信息以及所述其他动静态目标的属性信息和运动信息。 3.根据权利要求1或2所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，所述道路信息包括交通标识信息、交通线信息和道路限制区信息；所述待追踪目标的属性信息包括所述待追踪目标的类别信息；所述待追踪目标的运动信息包括所述待追踪目标的运动特性信息、运动能力信息和运动极限信息；所述其他动静态目标的属性信息包括类别信息和尺寸信息；所述其他动静态目标的运动信息包括位置信息、速度信息和加速度信息。 4.根据权利要求3所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，判断所述待追踪目标是否会进入探测盲区之前，包括：获取所述车辆、其他车辆和路基设备的探测范围；根据所述道路信息、所述其他动静态目标的属性信息和运动信息确定遮挡所述车辆、其他车辆和路基设备的遮挡区域；根据所述探测范围和所述遮挡区域确定所述探测盲区。 5.根据权利要求4所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，根据所述道路信息、所述待追踪目标的属性信息以及所述其他动静态目标的属性信息和运动信息确定所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动限制区，包括：根据所述道路信息和所述待追踪目标的属性信息确定所述待追踪目标的道路限制区域；根据所述其他动静态目标的属性信息和运动信息确定所述其他动静态目标所限制的动静态目标限制区域；将所述道路限制区域去除所述动静态目标限制区域获得所述运动限制区。 6.根据权利要求1所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，控制所述可控传感器的探测方向在各个时间点对准相应的运动片区的中心，包括：控制所述可控传感器的调节频率和调节角度，使得所述可控传感器的优势感知方向在各个时间点对准相应的运动片区的中心，所述优势感知方向为所述可控传感器的高性能感知区域中性能最高的方向之一。 7.根据权利要求1所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，在进入所述探测盲区之前的预设时刻根据所述待追踪目标的属性信息和运动信息预测所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动趋势之前，还包括：在进入所述探测盲区之前的预设时刻根据所述待追踪目标的属性信息和运动信息判断能否预测所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动趋势；若不能预测所述待追踪目标在所述探测盲区内的运动趋势，则判断所述车辆与所述待追踪目标之间是否存在遮挡所述待追踪目标的障碍物；当存在遮挡所述待追踪目标的障碍物时，控制所述可控传感器的探测方向对准所述障碍物的边缘，所述边缘选择为使得所述可控传感器的探测方向最大限度地靠近所述运动限制区。 8.根据权利要求7所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，控制所述可控传感器的探测方向对准所述障碍物的边缘之前，还包括：判断所述障碍物的类型；若所述障碍物为静态障碍物时，提取所述静态障碍物的位置信息和尺寸信息；根据所述静态障碍物的位置信息和尺寸信息确定所述静态障碍物、所述车辆和所述运动限制区的第一位置关系；根据所述第一位置关系确定所述可控传感器的探测方向所要对准的所述静态障碍物的边缘，使得所述可控传感器的探测方向最大限度地靠近所述运动限制区。 9.根据权利要求8所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，判断所述障碍物的类型之后，还包括：若所述障碍物为动态障碍物时，提取所述动态障碍物的属性信息和运动信息；根据所述动态障碍物的属性信息和运动信息确定所述动态障碍物、所述车辆和所述运动限制区的第二位置关系；根据所述第二位置关系确定所述可控传感器的探测方向所要对准的所述动态障碍物的边缘，使得所述可控传感器的探测方向最大限度地靠近所述运动限制区。 10.根据权利要求7-9中任一项所述的盲区目标追踪方法，其特征在于，判断所述车辆与所述待追踪目标之间是否存在遮挡所述待追踪目标的障碍物之后，还包括：当不存在遮挡所述待追踪目标的障碍物时，控制所述可控传感器的探测方向对准所述运动限制区的边界上距离所述车辆最近的点。
所属类别：	发明专利