详情

原文传递目标物体的追踪方法、装置及存储介质

专利名称：	目标物体的追踪方法、装置及存储介质
摘要：	本申请公开了一种目标物体的追踪方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。所述方法包括：通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息；基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体；对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。本申请通过获取汽车行驶方向上的雷达信息，并根据雷达信息确定符合追踪条件的目标物体，对符合追踪条件的目标物体进行追踪，从而使追踪具有针对性，提高了物体追踪的准确性，保证了汽车的行驶安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	奇瑞汽车股份有限公司
发明人：	唐得志;赛影辉;肖飞;阴山慧
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-13T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-02T00:00:00+0800
申请号：	CN201910394386.1
公开号：	CN110077402A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	唐述灿
分类号：	B60W30/14(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	241006 安徽省芜湖市经济技术开发区长春路8号
主权项：	1.一种目标物体的追踪方法，其特征在于，所述方法包括：通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息；基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体；对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体，包括：基于所述雷达信息，确定所述物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体；将所述禁止物体、所述虚假物体、所述空物体和所述非危险物体之外的物体确定为符合所述追踪条件的目标物体。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述雷达信息包括出现在所述汽车在行驶方向上的物体的物体信息、所述汽车与所述物体之间横向距离和纵向距离，所述物体信息包括所述汽车与所述物体之间的相对距离、相对速度以及所述物体在所述毫米波雷达的检测范围内出现的出现次数；所述基于所述物体信息，确定所述物体中的静止物体、虚假物体、空物体和非危险物体，包括：将所述物体中所述相对速度的绝对值与所述汽车的行驶速度相等的物体确定为所述静止物体；将所述物体中与所述汽车之间的相对距离等于0的物体确定为所述空物体；将所述物体中出现次数大于或小于出现次数阈值的物体确定为所述虚假物体；将所述物体中横向距离小于横向距离阈值且纵向距离小于纵向距离阈值的物体确定为所述非危险物体。 4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息，包括：通过所述毫米波雷达获取所述行驶方向上的雷达数据；对所述雷达数据进行预处理，得到所述雷达信息。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述雷达数据进行预处理，得到所述雷达信息，包括: 按照毫米波雷达协议，对所述物体的雷达数据进行解析，得到所述物体的物体信息；以所述毫米波雷达的位置为原点，建立世界坐标系；当所述物体信息包括所述物体与所述汽车之间的相对距离以及所述物体与所述汽车之间的相对角度时，将所述相对距离分解在所述世界坐标系中，得到横向距离和纵向距离。 6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制，包括: 将所述目标物体从世界坐标系投影到图像像素坐标系中；在所述图像像素坐标系中对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。 7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述目标物体从世界坐标系投影到图像像素坐标系中，包括：根据所述世界坐标系下所述目标物体的坐标值，通过下述投影公式将所述目标物体投影至所述图像像素坐标系中； X1＝Xa+image.cols, Y1＝Yb 其中，所述X1为所述目标物体在所述图像像素坐标系下的横坐标，所述Y1为所述目标物体在所述图像像素坐标系下的纵坐标，所述图像像素坐标系中坐标单位为像素pixel，所述X为所述目标物体在所述世界坐标系下的横向距离，所述Y为所述目标物体在所述世界坐标系下的纵向距离，所述a和b为放大倍数，所述image.cols为图像宽度。 8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述在所述图像像素坐标系中对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制，包括：选取距离所述汽车最近的目标物体；通过四阶卡尔曼滤波算法对选取的目标物体进行信息预测，得到预测位置信息；将所述预测位置信息与参考位置信息通过对比公式进行对比，所述参考位置信息为所述选取的目标物体当前的位置信息；当所述预测位置信息与所述参考位置信息不满足对比公式，且不满足所述对比公式的次数大于或等于不一致次数阈值时，对所述参考位置信息进行更新；当所述预测位置信息与所述参考位置信息满足所述对比公式，且所述选取的目标物体被选取的次数大于或等于选取次数阈值时，确定所述选取的目标物体与所述汽车发生碰撞的碰撞时长。 9.一种目标物体的追踪装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于通过安装在汽车上的毫米波雷达获取所述汽车在行驶方向上的雷达信息；确定模块，用于基于所述雷达信息，确定符合追踪条件的目标物体；追踪模块，用于对所述目标物体进行追踪，以对所述汽车进行控制。 10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一所述的方法。
所属类别：	发明专利