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原文传递目标确定方法、装置、电子设备及存储介质

专利名称：	目标确定方法、装置、电子设备及存储介质
摘要：	本申请公开了一种目标确定方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：根据每个已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个待管理目标的实际位置以及每个已管理目标的预测位置，确定每个待管理目标以及每个已管理目标之间的关联距离；根据关联距离，在多个待管理目标中确定与每个已管理目标匹配的匹配待管理目标；根据每个已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个已管理目标各自对应的初始航迹进行管理。本申请中，关联距离可以准确的指示每个待管理目标以及每个已管理目标之间关联性，通过关联距离实现了多个已管理目标以及多个待管理目标之间的关联关系的准确表达，提高了根据关联距离确定的匹配待管理目标的准确率。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州汽车集团股份有限公司
发明人：	胡东方;莫小鹏;郑元杰;何俏君;杨伟康
专利状态：	有效
申请日期：	2023-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2023-11-10T00:00:00+0800
申请号：	CN202310765483.3
公开号：	CN117022317A
代理机构：	深圳市智圈知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	韩绍君
分类号：	B60W60/00;G01S13/06;B;G;B60;G01;B60W;G01S;B60W60;G01S13;B60W60/00;G01S13/06
申请人地址：	510030 广东省广州市番禺区化龙镇金山大道东668号
主权项：	1.一种目标确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置；根据每个所述已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离；根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述已管理目标的初始航迹的航迹时长、每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离，包括：根据第j个待管理目标的实际位置以及第i个已管理目标的预测位置，确定所述第j个待管理目标与所述第i个已管理目标之间的马氏距离；其中，i以及j均为大于0的自然数，i不超过待管理目标的最大数量，j不超过已管理目标的最大数量；根据所述第i个已管理目标的初始航迹的航迹长度以及所述第i个已管理目标与所述第j个待管理目标之间的马氏距离，确定所述第i个已管理目标与所述第j个待管理目标之间的关联距离。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标，包括：根据所述关联距离，构建关联距离矩阵；以所述多个已管理目标以及所述多个待管理目标之间的关联距离之和最小为目标，通过匈牙利算法在所述关联距离矩阵中选取每个所述已管理目标各自对应的目标关联距离；针对每个所述已管理目标，从所述多个待管理目标中确定与所述已管理目标之间的目标关联距离最小的待管理目标，作为所述已管理目标对应的匹配待管理目标。 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标之后，所述方法还包括：根据每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个所述已管理目标各自对应的初始航迹进行管理。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述已管理目标对应的初始航迹包括所述已管理目标在所述目标采样周期之前的至少一个历史采样周期对应的航迹位置；所述根据每个所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置，对每个所述已管理目标各自对应的初始航迹进行管理，包括：针对每个所述已管理目标，获取所述已管理目标的初始航迹中与所述目标采样周期最接近的历史采样周期的航迹位置，作为所述已管理目标的目标航迹位置；若所述已管理目标对应的历史采样周期包括多个，建立所述已管理目标的匹配待管理目标的实际位置与所述已管理目标的航迹位置之间的连接，得到所述已管理目标对应的目标航迹。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述针对每个所述已管理目标，获取所述已管理目标的初始航迹中与所述目标采样周期最接近的历史采样周期的航迹位置，作为所述已管理目标的目标航迹位置之后，所述方法还包括：若所述已管理目标对应的历史采样周期包括一个，根据所述目标采样周期、所述已管理目标对应的最大线速度以及最小线速度，确定所述已管理目标的目标航迹位置的环形大波；若所述已管理目标对应的匹配待管理目标的实际位置位于所述已管理目标对应的目标航迹位置的环形大波内，建立所述已管理目标的匹配待管理目标的实际位置与所述已管理目标的标航迹位置之间的连接，得到所述已管理目标对应的目标航迹。 7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离之后，所述方法还包括：根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定与多个所述已管理目标均不匹配的独立待管理目标；根据所述独立待管理目标的实际位置，创建所述独立待管理目标的航迹头；根据所述独立待管理目标的航迹头，创建所述独立待管理目标的目标航迹。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述独立待管理目标的航迹头，创建所述独立待管理目标的目标航迹之后，所述方法还包括：针对任意一个目标对应的目标航迹，在所述目标对应的目标航迹包括多个采样周期各自的航迹位置的情况下，若所述目标对应的目标航迹中连续第一数量的航迹位置中存在至少第二数量的航迹位置满足预设条件，保持所述目标对应的目标航迹；所述目标为所述待管理目标和所述待管理目标，所述第一数量大于所述第二数量。 9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述独立待管理目标的航迹头，创建所述独立待管理目标的目标航迹之后，所述方法还包括：针对任意一个目标对应的目标航迹，在所述目标对应的目标航迹包括两个采样周期各自的航迹位置的情况下，若所述目标对应的目标航迹在所述两个采样周期之后的连续第一数量的航迹位置中不存在至少第三数量航迹位置满足预设条件，撤销所述目标对应的目标航迹；所述目标为所述待管理目标和所述待管理目标；所述第一数量大于所述第三数量；针对任意一个目标对应的目标航迹，在所述目标对应的目标航迹仅包括一个采样周期对应的航迹位置的情况下，若所述目标对应的目标航迹在所述一个采样周期的下一个采样周期对应的航迹位置不满足所述预设条件，撤销所述目标对应的目标航迹；针对任意一个目标对应的目标航迹，在所述目标对应的目标航迹包括多个采样周期的航迹位置且所述目标对应的目标航迹为稳定航迹的情况下，若所述目标对应的目标航迹中连续第一数量的航迹位置均不满足预设条件，撤销所述目标对应的目标航迹。 10.一种目标确定装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取在目标采样周期内多个待管理目标各自对应的实际位置、多个已管理目标各自对应的初始航迹以及预测位置；距离确定模块，用于根据每个所述待管理目标的实际位置以及每个所述已管理目标的预测位置，确定每个所述待管理目标以及每个所述已管理目标之间的关联距离；目标确定模块，用于根据所述关联距离，在所述多个待管理目标中确定与每个所述已管理目标匹配的匹配待管理目标。 11.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法。 12.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行如权利要求1-9中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利