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原文传递一种越障机器人

专利名称：	一种越障机器人
摘要：	本发明揭示了一种越障机器人包括直角腿支架、传动机构、前轮、履带轮、电机和电源等部件，所述直角腿机构包括前直角腿支架和后直角腿支架；所述前直角腿支架连接三个前轮和前轴，所述后直角腿支架连接两个履带轮和后轴；所述传动机构包括涡轮蜗杆传动机构和锥齿轮传动机构；所述电机包括步进电机和直流无刷电机；所述电源通过导线连接电机；所述传动机构主要将电机的转速传动到前轮和履带轮上，实现一种越障机器人的运动性能。本发明结构上构思了一种空心轴结构，所有部件均易于加工，成本低廉，能够很好的适应各种复杂路况。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	甘肃;62
申请人：	兰州交通大学
发明人：	崔岩岩;李国芳;岳鹏
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-08T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201810429520.2
公开号：	CN110450877A
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	730070甘肃省兰州市安宁区安宁西路88号兰州交通大学
主权项：	1.一种越障机器人，其特征在于：包括六个前轮(1)、四个履带轮(8)、两个前直角腿支架(15)、两个后直角腿支架(7)、两个涡轮蜗杆传动机构(3)、两个锥齿轮传动机构(9)、两个行星减速器(10)、两个直流无刷电机(11)和两个步进电机(12)等部件。 2.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的一种越障机器人为左右对称结构；所述六个前轮(1)均为驱动轮；所述四个履带轮(8)均为驱动轮；所述两个前直角腿支架(15)的角点处分别设有三个前轮(1)；所述两个后直角腿支架(7)的直角腿上分别设有两个履带轮(8)。 3.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述两个涡轮蜗杆传动机构(3)的传动比大且具有自锁性；所述两个涡轮(24)分别与前轴(18)和后轴(20)进行过盈配合；所述两个蜗杆(23)分别连接两个步进电机(12)。 4.根据权利要求书1所述的一种越障机器人，其特征在于：所述两个锥齿轮传动机构(9)包括两个大锥齿轮(22)和两个小锥齿轮(21)；所述两个大锥齿轮(22)设在后轴(20)上；所述两个小锥齿轮(21)设在行星减速器(10)上。 5.根据权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述前轴(18)的两端与带有三个前轮(1)的前直角腿支架(16)通过螺栓(25)连接；所述后轴(20)的两端与带有两个履带轮(8)的后直角腿支架(7)通过螺栓(25)连接。 6.根据权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的两个行星减速器(10)分别设在两个直流无刷电机(11)和两个锥齿轮传动机构(9)之间用于调节转速。 7.根据权利要求书1和权利要求书4所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的两个步进电机(12)和两个行星减速器(10)分别通过电机支架(4)固定。 8.根据权利要求书5所述的一种越障机器人，其特征在于：所述前轴(18)和后轴(20)分别用固定装置Ⅰ(17)和固定装置Ⅱ(19)固定在铝板上(6)。 9.根据权利要求书7所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的电机支架(4)安装在带有增加强度装置(5)的铝板(6)上。 10.根据权利要求书9所述的一种越障机器人，其特征在于：所述的增加强度装置(5)是外形为条状空心材料通过直角固定转置(16)固定在铝板(6)上用于增加铝板(6)的承重性能。
所属类别：	发明专利