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原文传递用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法

专利名称：	用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法
摘要：	本发明涉及一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台及其控制方法，所述装车平台用于与货车车箱的底板相衔接，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供平坦的通道，所述支柱铰接在液压传动导轨上表面，所述第一测距传感器设置于第一支柱的前侧表面并且垂直方向位置与顶部承载平板平齐，第二测距传感器设置于第二支柱的前侧表面并与第一测距传感器在同一高度，所述第一测距传感器和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等，采用所述第一测距传感器和第二测距传感器的测距值经控制模块进行判断，可以实现装车平台与货车车箱的自动对准。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	龙合智能装备制造有限公司
发明人：	杨林海;杨静;杨小龙
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910739515.6
公开号：	CN110451300A
代理机构：	北京云科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	张飙
分类号：	B65G69/22(2006.01);B;B65;B65G;B65G69
申请人地址：	364101福建省龙岩市永定工业园区04#1层
主权项：	1.一种用于垛装产品智能无人装车的装车平台，所述装车平台用于与货车车箱的底板相对准，为垛装产品智能无人装车的货物传递提供便利的通道，所述装车平台设置有顶部承载平板、纵梁、横梁、支柱，所述顶部承载平板下方设置纵梁，所述纵梁下方设置有横梁，所述横梁包含第一横梁和第二横梁，所述支柱与地面垂直，所述支柱包含第一支柱、第二支柱、第三支柱、第四支柱，所述第一横梁安装在第一支柱和第二支柱上，第二横梁安装在第三支柱和第四支柱上，其特征在于，所述装车平台还设置有第一液压传动导轨、第二液压传动导轨、第一测距传感器、第二测距传感器、第一底座、第二底座、控制模块，所述第一支柱和第二支柱的底部均铰接在第一液压传动导轨上表面，所述第一液压传动导轨安装在第一底座上，所述第三支柱和第四支柱的底部均铰接在第二液压传动导轨上表面，所述第二液压传动导轨安装在第二底座上，所述第一测距传感器设置于第一支柱的前侧表面并且其位置在垂直方向与顶部承载平板平齐，第二测距传感器设置于第二支柱的前侧表面并与第一测距传感器在同一高度，所述第一测距传感器和第二测距传感器的水平间距与货车车箱的宽度相等。 2.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述第一测距传感器和第二测距传感器的输出端口分别与控制模块的输入端口相连接，所述控制模块内设置有存储单元，所述第一测距传感器和第二测距传感器分别将第一测距值和第二测距值实时地发送给控制模块。 3.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述纵梁包含第一纵梁和第二纵梁，第一纵梁和第二纵梁对称地设置于顶部承载平板下方的左右两侧，所述第一横梁和第二横梁对称地设置于纵梁下方的前后两端，所述纵梁与横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第一支柱和第二支柱分别穿过设置于第一横梁两端的通孔并分别与第一横梁之间通过角块和螺丝锁固连接，所述第三支柱和第四支柱分别穿过设置于第二横梁两端的通孔并分别与第二横梁之间通过角块和螺丝锁固连接。 4.根据权利要求1所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台，其特征在于，所述第一底座和第二底座的两端部分别设置有端部限位板，所述第一液压传动导轨与第二液压传动导轨采用同步液压回路进行工作。 5.用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述方法包括： S101：计算第一测距值与第二测距值的差值； S102：判断上述差值是否不为零，若不为零则进入下一步，若为零则结束； S103：判断是否第一测距值较大；若是，则进入步骤S104比较第一测距值与货车长度的相对大小；若否，则进入步骤S105比较第二测距值与货车长度的相对大小； S104：判断第一测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S106；若否，则进入步骤S107； S105：判断第二测距值是否大于货车长度；若是，则进入步骤S107；若否，则进入步骤S106； S106：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向右移动； S107：第一液压传动导轨和第二液压传动导轨同步向左移动； S108：判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，若是则结束，若否则返回步骤S103。 6.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，计算第一测距值与第二测距值的差值、判断第一测距值是否大于货车长度、判断第二测距值是否大于货车长度均由控制模块完成，所述货车长度的数值存储在控制模块的存储单元内。 7.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述判断第一测距值是否大于货车长度，还包括: 第一测距值大于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏右，需要将所述装车平台整体向右侧移动；第一测距值小于货车长度,则表明所述第一测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向左侧移动。 8.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，所述判断第二测距值是否大于货车长度，还包括: 第二测距值大于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方没有货车车箱遮挡，货车车箱相对于所述装车平台整体偏左，需要将所述装车平台整体向左侧移动；第二测距值小于货车长度,则表明所述第二测距传感器的正前方有货车车箱遮挡，且货车车箱实际停车方位相对于所述装车平台有倾斜，货车车箱长边未与所述装车平台的长边方向平行，需要将所述装车平台整体向右侧移动。 9.根据权利要求5所述用于垛装产品智能无人装车的装车平台的控制方法，其特征在于，判断第一测距值和第二测距值的差值是否小于设定值，还包括: 所述设定值存储在控制模块的存储单元内。
所属类别：	发明专利