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原文传递移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法

专利名称：	移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法
摘要：	提供一种移动体检测装置、车辆控制系统、移动体检测方法及车辆控制方法，能获取本车的行动所带来的影响较小的移动体的位置的履历。在移动体检测装置(1)中，移动体相对位置获取部(12)获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标。本车状态量获取部(11)获取本车的状态量。坐标变换部(13)根据由本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及本车的状态量，生成由以移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的履历。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	三菱电机株式会社
发明人：	滨田哲治;堀保义;远藤雅也
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910358589.5
公开号：	CN110466511A
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	陈力奕;胡秋瑾
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本东京
主权项：	1.一种移动体检测装置，其特征在于，包括：移动体相对位置获取部，该移动体相对位置获取部获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标；本车状态量获取部，该本车状态量获取部获取所述本车的状态量；以及坐标变换部，该坐标变换部根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量，生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。 2.如权利要求1所述的移动体检测装置，其特征在于，所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。 3.如权利要求1或2所述的移动体检测装置，其特征在于，所述坐标变换部还将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较，由此判定由所述移动体相对位置获取部所新获取的所述移动体的位置坐标的有效性，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至所述移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。 4.如权利要求1至3的任一项所述的移动体检测装置，其特征在于，还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。 5.如权利要求1至3的任一项所述的移动体检测装置，其特征在于，所述坐标变换部还将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成由所述本车标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。 6.如权利要求5所述的移动体检测装置，其特征在于，还包括校正处理装置，该校正处理装置对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，或者对将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换为所述本车标准坐标系而得到的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。 7.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：如权利要求5或6所述的移动体检测装置；移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及行驶控制部，在被判定为所述移动体是目标移动体的情况下，该行驶控制部控制所述本车的行驶，以使所述本车追踪所述移动体。 8.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：如权利要求5或6所述的移动体检测装置；移动体判定装置，该移动体判定装置根据所述移动体的位置坐标的履历，来判定所述移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及行驶控制部，在被判定为所述移动体是碰撞移动体的情况下，该行驶控制部控制本车的行驶，以使得避免与所述移动体碰撞。 9.一种移动体检测方法，其特征在于，包括：获取由以本车的位置作为标准的本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标的步骤；获取所述本车的状态量的步骤；以及根据由所述本车标准坐标系所表示的移动体的位置坐标及所述本车的状态量、来生成由以所述移动体的位置作为标准的移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历的步骤。 10.如权利要求9所述的移动体检测方法，其特征在于，所述本车的状态量包含所述本车的行驶速度及偏航率或偏航角。 11.如权利要求9或10所述的移动体检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：将所述移动体的位置坐标与所述移动体的位置坐标的履历进行比较，由此判定新获取的所述移动体的位置坐标的有效性，其中，所述移动体的位置坐标通过将所述新获取的所述移动体的位置坐标变换至移动体标准坐标系而得到，所述移动体的位置坐标的履历由所述移动体标准坐标系来表示。 12.如权利要求9至11的任一项所述的移动体检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。 13.如权利要求9至11的任一项所述的移动体检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成由所述本车标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历。 14.如权利要求13所述的移动体检测方法，其特征在于，还包括如下步骤：对由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理，或者对将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换为所述本车标准坐标系而得到的所述移动体的位置坐标的履历进行滤波处理。 15.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：进行如权利要求13或14所述的移动体检测方法的步骤；根据所述移动体的位置坐标的履历来判定所述移动体是否是应该使本车追踪的目标移动体的步骤，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及在被判定为所述移动体是目标移动体的情况下、控制所述本车的行驶以使所述本车追踪所述移动体的步骤。 16.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：进行如权利要求13或14所述的移动体检测方法的步骤；根据所述移动体的位置坐标的履历来判定所述移动体是否是可能与本车碰撞的碰撞移动体的步骤，所述移动体的位置坐标的履历通过将由所述移动体标准坐标系所表示的所述移动体的位置坐标的履历变换成所述本车标准坐标系而得到；以及在被判定为所述移动体是碰撞移动体的情况下、控制所述本车的行驶以使得避免与所述移动体碰撞的步骤。
所属类别：	发明专利