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原文传递一种无人机搭载的移动捕获机构

专利名称：	一种无人机搭载的移动捕获机构
摘要：	本发明涉及一种无人机搭载的移动捕获机构，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)，上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)以及连接件(7)；第一至第四支链(A、B、C、D)的零件结构、组成、连接方式相同，四个支链对称布置在下连接板(4)上，每个支链包含三个转动关节，由三个舵机控制转动；该机构可以配合无人机实现抓捕物体的功能，四个支链可以改变布置方向实现圆柱体、球体等形状物体的捕获；该机构也可单独工作，通过支链的变形配合支链末端的轮子实现转弯、台阶、斜坡等多种地面移动功能；该机构可变形、可折叠、运动灵活，巧妙地将移动与抓捕操作相融合，大大拓展了无人机的功能和应用范围。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京交通大学
发明人：	姚燕安;吴昊然;吕丽梅;鲁朋;李锐明;武建昫
专利状态：	有效
申请日期：	2019-07-15T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-15T00:00:00+0800
申请号：	CN201910635389.X
公开号：	CN110450943A
代理机构：	北京市诚辉律师事务所
代理人：	杨帅峰
分类号：	B64C25/34(2006.01);B;B64;B64C;B64C25
申请人地址：	100044北京市海淀区西直门外上园村3号
主权项：	1.一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于，包括第一支链(A)，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)；上连接板(8)，下连接板(4)，支撑杆(5)，电磁铁(6)，连接件(7)组成；其中第一支链(A)由舵机一(1)，舵机二(2)，舵机三(3),电机(A12)，轮子(A11)，L形支架(A1)，第一舵机支架(A2)，第一U形支架(A3)，三角形支架(A4)，第二舵机支架(A5)，第二U形支架(A6)，第三舵机支架(A7)，十字形支架(A8)，一字形支架(A9)，短U形支架(A10)，轮子(A11),电机(A12)，电机支架(A13)组成；第一支链(A)一共有三个转动关节：第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)；其中，第二支链(B)，第三支链(C)，第四支链(D)和第一支链(A)的零件结构、组成、连接方式相同；舵机一(1)通过螺钉固定连接在第一舵机支架(A2)的第一舵机支架左端(a1)和右端(c1)，同时第一舵机支架(A2)的中间端(b1)通过螺钉固定连接在L形支架(A1)的一端上，L形支架(A1)的另一端通过螺钉连接在下连接板(4)上；舵机一(1)通过舵盘连接在第一U形支架(A3)的左端(a3)和右端(c3)上，构成第一转动关节(X1)；第一U形支架(A3)的中间端(b3)通过螺钉固定连接在三角形支架(A4)的一端上；三角形支架(A)的另一端通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的中间端(b4)；舵机二(2)通过螺钉固定连接在第二舵机支架(A5)的左端(a4)和右端(c4)，舵机二(2)通过舵盘连接在第二U形支架(A6)的左端(a6)和右端(c6)上，构成第二转动关节(X2)；第二U形支架(A6)的中间端(b6)通过螺钉固定连接在第三舵机支架(A7)的中间端(b5)；舵机三(3)通过螺钉连接在第三舵机支架(A7)的左端(a5)和右端(c5)，舵机三(3)通过舵盘连接在十字形支架(A8)的一端(a2、b2)上，构成第二转动关节(X2)；十字形支架(A8)的另一端(c2、d2)通过螺钉固定连接在两个一字形支架(A9)的一端，两个一字形支架(A9)的另一端同时和短U形支架(A10)的左端(a7)和右端(c7)通过螺钉固定连接；电机(A12)通过六个螺钉和L形电机支架(A13)相连接，电机(A12)的轴通过联轴器和轮子(A11)相连接，电机支架(A13)通过螺钉固定连接在短U形支架(A10)的中间端(b7)上，这样就完成了第一支链(A)的组装；第一支链(A)通过第一转动关节(X1)，第二转动关节(X2)，第三转动关节(X3)来实现变形；该机构以此来实现抓捕物体、移动、行走功能。 2.如权利要求1所述的一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于：下连接板(4)上面布置四个通孔，两端带有螺纹的支撑杆(5)通过上下双螺母固定连接在下连接板(4)上面；同时上连接板(8)布置四个通孔，中间有一个带有通孔的凸台，支撑杆(5)通过双螺母连接在上连接板(8)上；连接件(7)呈圆柱形，下方有两个通孔，呈180°分布，外圈与上连接板固定连接在上连接板(8)上；无人机连接件(9)呈圆柱形，中间开有环形槽(a)，底部有倒角(b)；两个电磁铁(6)粘接在上连接板(8)的下表面上，两个电磁铁(6)的轴线共线；无人机连接件(9)是一个圆柱形凸台；通过电磁铁(6)伸缩与连接件(7)卡紧、释放来实现与无人机的对接。 3.如权利要求1所述的一种无人机搭载的移动捕获机构，其特征在于：第一转动关节(X1)的轴线和第二转动关节(X2)的轴线垂直，第三转动关节(X3)的轴线和第二转动关节(X2)的轴线平行；第一转动关节(X1)的轴线与下连接板(4)平面相互垂直；第二至第四支链(B、C、D)与下连接板(4)的连接方式与第一支链(A)完全相同。
所属类别：	发明专利