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原文传递一种履带雪橇复合行走极地机器人

专利名称：	一种履带雪橇复合行走极地机器人
摘要：	本发明提供一种履带雪橇复合行走极地机器人，变位履带行走机构包括四条独立行走履带和履带摇臂支架，行走履带包括履带、驱动轮、支撑轮和引导轮，履带围绕驱动轮、支撑轮和引导轮，驱动轮的转动是采用空心轴连接减速器轴，履带摇臂支架的转动是采用位于空心轴内部的实心轴的转动，通过控制前导轮轴与摇臂轴的锁死实现不同的履带前进运动方式；风帆雪橇机构包括机器人机身顶部的风帆和底部的自由升降的雪橇，顶部的风帆可以由减速电机实现风帆的升起和降落，底部的雪橇可以从车身底部弹出并调整雪橇的角度，进而调节机器人的俯仰程度，达到在倾斜路面行驶时使得车身依然能够保持水平，从而保证车身内部的仪器能够正常运行的目的。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	黑龙江;23
申请人：	哈尔滨工程大学
发明人：	王克义;张武屹;陈朝;王朝阳;章梓星
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910806345.9
公开号：	CN110481667A
分类号：	B62D57/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号哈尔滨工程大学科技处知识产权办公室
主权项：	1.一种履带雪橇复合行走极地机器人，其特征在于：包括机器人机身、设置在机器人机身上的变位履带行走机构和风帆雪橇机构，变位履带行走机构包括对称设置在机器人主体外的四个摇臂履带，风帆雪橇机构包括位于机器人机身外的风帆升降机构和位于机器人机身内部的雪橇升降机构。 2.根据权利要求1所述的一种履带雪橇复合行走极地机器人，其特征在于：所述摇臂履带包括设置在机器人机身内的伺服电机和齿轮减速器、设置在齿轮减速器上的常闭式电磁制动器、与齿轮减速器输出端连接的空心的驱动轮轴、设置在驱动轮轴上的驱动轮、两块摇臂板、设置在摇臂板一端部之间的引导轮轴、设置在引导轮轴上的引导轮、设置在引导轮轴端部且位于摇臂板外的常开式电磁制动器、设置在引导轮与驱动轮之间的履带，在空心的驱动轮轴内设置有实心的摇臂轴，摇臂轴的一端与摇臂板固连、另一端与常闭式电磁制动器连接。 3.根据权利要求2所述的一种履带雪橇复合行走极地机器人，其特征在于：在两个摇臂板之间还设置有支撑轮轴，支撑轮轴上设置有支撑履带的支撑轮。 4.根据权利要求1或2或3任意所述的一种履带雪橇复合行走极地机器人，其特征在于：所述雪橇升降机构包括设置在机器人机身上的支架、位于支架内的安装架、设置在安装架上的雪橇驱动电机和丝杠驱动电机、与雪橇驱动电机输出端连接的雪橇主动旋转轴、设置在雪橇主动旋转轴上的曲柄、与曲柄铰接的连杆、与连杆铰接的摇杆、与摇杆铰接的雪橇被动旋转轴、分别设置在雪橇被动旋转轴与主动旋转轴上的雪橇、与丝杠驱动电机输出端连接的丝杠、设置在丝杠上的螺母，在螺母与支架之间、安装架与支架之间分别铰接有连杆，在支架上端设置有减速电机，风帆铰接在支架上，且减速电机驱动风帆转动。
所属类别：	发明专利