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原文传递履带行走机构、履带底盘及相应的机器人设备

专利名称：	履带行走机构、履带底盘及相应的机器人设备
摘要：	本实用新型涉及履带底盘及履带行走机构，尤其涉及机器人设备上用于承载机器人本体的附磁吸附式履带底盘。该履带底盘包括至少一个履带行走机构，该履带行走机构包括：驱动轮、多个滚动轮、围绕驱动轮和多个滚动轮的由多个履带模组相互链接而成的履带，以及置于履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括避震弹簧、电磁铁和多根滚针轴承，电磁铁的轴向垂直于履带的平面，多根滚针轴承设置在电磁铁和履带模组之间，多根滚针轴承相互平行布置并且平行于履带的平面，并且多根滚针轴承的轴向垂直于履带运行的方向。实现了履带底盘对各种壁面的可控吸附，避免了传统永磁吸附方式造成的履带底盘连同机器人本体难以取下的问题。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海彩虹鱼海洋科技股份有限公司
发明人：	高雷;池佳伟;顾伟耀
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-10-25T00:00:00+0800
申请号：	CN201921505166.3
公开号：	CN209535267U
代理机构：	上海专利商标事务所有限公司
代理人：	杨洁;陈斌
分类号：	B62D55/265(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	201306 上海市浦东新区南汇新城镇海基六路218弄7号楼5楼
主权项：	1.一种履带行走机构，包括：驱动轮；多个滚动轮；围绕所述驱动轮和所述多个滚动轮的履带，所述履带由多个履带模组相互链接而成；以及置于所述履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括：电磁铁；以及多根滚针轴承，其中所述电磁铁的轴向垂直于所述履带的平面，所述多根滚针轴承设置在所述电磁铁和所述履带模组之间，所述多根滚针轴承相互平行布置并且平行于所述履带的平面，并且所述多根滚针轴承的轴向垂直于所述履带运行的方向。 2.如权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述电磁模组进一步包括避震弹簧，所述避震弹簧被置于所述电磁模组的远离所述履带模组的那一侧。 3.如权利要求2所述的履带行走机构，其特征在于，所述避震弹簧为压缩弹簧，具有圆形的横截面，所述压缩弹簧相邻各圈之间有间隙。 4.如权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述履带模组由磁化快且退磁快的材料制作而成。 5.如权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述电磁铁包括铁芯及围绕铁芯的线圈，所述铁芯由磁化快且退磁快的材料制作而成。 6.如权利要求4或5所述的履带行走机构，其特征在于，所述磁化快且退磁快的材料为软铁。 7.如权利要求4或5所述的履带行走机构，其特征在于，所述磁化快且退磁快的材料为硅钢。 8.如权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述电磁模组通过电池或通过电缆供电，所述履带行走机构进一步包括用于控制所述电磁模组的通电和断电的电磁铁通断电路控制装置。 9.一种履带底盘，由至少一个履带行走机构构成，所述履带行走机构包括：驱动轮；多个滚动轮；围绕所述驱动轮和所述多个滚动轮的履带，所述履带由多个履带模组相互链接而成；以及置于所述履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括：电磁铁；以及多根滚针轴承，其中所述电磁铁的轴向垂直于所述履带的平面，所述多根滚针轴承设置在所述电磁铁和所述履带模组之间，所述多根滚针轴承相互平行布置并且平行于所述履带的平面，并且所述多根滚针轴承的轴向垂直于所述履带运行的方向。 10.如权利要求9所述的履带底盘，由两个或两个以上的平行布置的履带行走机构构成。 11.一种机器人设备，包括：机器人本体；以及履带底盘，所述履带底盘由至少一个履带行走机构构成，所述履带行走机构包括：驱动轮；多个滚动轮；围绕所述驱动轮和所述多个滚动轮的履带，所述履带由多个履带模组相互链接而成；以及置于所述履带内侧的多个电磁模组，每个电磁模组包括：电磁铁；以及多根滚针轴承，其中所述电磁铁的轴向垂直于所述履带的平面，所述多根滚针轴承设置在所述电磁铁和所述履带模组之间，所述多根滚针轴承相互平行布置并且平行于所述履带的平面，并且所述多根滚针轴承的轴向垂直于所述履带运行的方向。
所属类别：	实用新型