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原文传递一种履带行走机构及机器人

专利名称：	一种履带行走机构及机器人
摘要：	本发明提供的履带行走机构及机器人，利用第一铰接杆和第二铰接杆构成的平行四边形结构，通过铰接销轴将底座与履带行走装置相连，确保履带的运行方向不变，推杆与第二铰接杆的弯折部相连，通过驱动推杆的伸缩形成推力，实现平行四边形结构的回转，进而使履带实现运行宽度和长度方向的改变。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	辽宁;21
申请人：	沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人：	徐锋;徐方;王文钊;陈廷辉;戈占堃;徐冰
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-07-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201711473024.9
公开号：	CN109987163A
代理机构：	沈阳科苑专利商标代理有限公司
代理人：	许宗富
分类号：	B62D55/10(2006.01);B;B62;B62D;B62D55
申请人地址：	110168 辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号
主权项：	1.一种履带行走机构，其特征在于，包括履带行走装置、设置在所述履带行走装置上的第一连接部、底座、设置在所述底座上的第二连接部、第一铰接杆、第二铰接杆以及推杆，所述第一铰接杆分别于所述第一连接部和所述第二连接部铰接，所述第二铰接杆的一端具有与本体互成角度的弯折部，在所述第二铰接杆的本体与所述弯折部连接处设有第一铰接孔，所述第二铰接杆的另一端与所述第一连接部铰接，在所述弯折部的末端设有第二铰接孔所述第一铰接杆通过所述第一铰接孔与所述第二连接部铰接，所述推杆的自由端通过所述第二铰接孔与所述第二铰接杆铰接，所述推杆的另一端安装在所述底座上，所述第一铰接杆与所述第二铰接杆的本体构成平行四边形结构，通过调整所述推杆伸出推动所述履带行走装置相对于所述底座的距离。 2.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述推杆为电动推杆或驱动油缸，通过控制所述电动推杆或所述驱动油缸调整所述第一铰接杆和所述第二铰接杆转动。 3.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，还包括控制器，所述控制器控制所述推杆伸缩。 4.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述弯折部与所述第二铰接杆的本体的夹角为钝角。 5.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述弯折部的弯折方向朝向背离所述第一铰接杆的方向。 6.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述履带行走装置为四个，所述履带行走装置对称安装在所述底座上。 7.根据权利要求1所述的履带行走机构，其特征在于，所述推杆相邻所述第二连接部远离行进方向的一侧安装。 8.一种机器人，其特征在于，所述机器人具有如权利要求1至7中任一项所述的履带行走机构。
所属类别：	发明专利