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原文传递装卸设备及装卸方法

专利名称：	装卸设备及装卸方法
摘要：	本发明涉及一种装卸设备及装卸方法，其中，装卸设备包括：机架(14)；托板(4)，用于承载物件(5)；以及机械臂，与机架(14)形成四连杆机构(1)，托板(4)设在四连杆机构(1)中远离机架(14)的杆件上，以通过四连杆机构(1)摆动带动托板(4)到达目标位置，且机械臂中用于形成四连杆机构(1)的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整托板(4)的倾角。此种装卸设备能够更好地满足在不同工况下的使用需求，提高装卸设备在物件流转过程中的作业更可靠，提高物件流转的效率；而且通过调整杆件长度改变托板倾角的方式，具备较大的负载能力，结构简单，成本较低。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东天酿智能装备有限公司
发明人：	王力展;任云超
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201811519417.3
公开号：	CN110482262A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	张文超;艾春慧
分类号：	B65G67/02(2006.01);B;B65;B65G;B65G67
申请人地址：	528511 广东省佛山市高明区荷城街道(三洲)高明大道东889号(酱油十三车间)
主权项：	1.一种装卸设备，其特征在于，包括：机架(14)；托板(4)，用于承载物件(5)；以及机械臂，与所述机架(14)形成四连杆机构(1)，所述托板(4)设在所述四连杆机构(1)中远离机架(14)的杆件上，以通过所述四连杆机构(1)摆动带动所述托板(4)到达目标位置，且所述机械臂中用于形成所述四连杆机构(1)的至少一个杆件的长度可调，以便在不同工况下调整托板(4)的倾角。 2.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，在装载工况下，所述托板(4)保持水平状态；在至少部分搬运工况下，所述托板(4)保持水平状态或自由端向上倾斜状态；在卸载工况下，所述托板(4)保持水平状态或自由端向下倾斜状态。 3.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，还包括第一驱动部件(2)和第二驱动部件(3)，所述第一驱动部件(2)用于驱动所述四连杆机构(1)摆动，所述第二驱动部件(3)用于驱动长度可调的杆件伸缩，所述第一驱动部件(2)和第二驱动部件(3)的控制相互独立。 4.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述四连杆机构(1)中与所述机架(14)相邻的杆件长度可调。 5.根据权利要求4所述的装卸设备，其特征在于，所述四连杆机构(1)包括第一杆件(11)和第二杆件(12)，所述第一杆件(11)和第二杆件(12)分别与所述机架(14)相邻设置，所述第一杆件(11)被配置为在外力的驱动下转动以使所述托板(4)到达目标位置，所述第二杆件(12)的长度可调。 6.根据权利要求5所述的装卸设备，其特征在于，所述四连杆机构(1)还包括第三杆件(13)，所述第三杆件(13)与所述机架(14)相对设置，所述托板(4)设在所述第三杆件(13)的下端，且与所述第三杆件(13)形成L形结构。 7.根据权利要求6所述的装卸设备，其特征在于，所述第一杆件(11)连接于所述第三杆件(13)的上端，所述第二杆件(12)连接于所述第三杆件(13)的下端。 8.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，所述四连杆机构(1)能够被构造为相对的杆件在原始状态下长度相等的平行四连杆结构。 9.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，还包括第二驱动部件(3)，用于驱动长度可调的杆件伸缩，所述第二驱动部件(3)串设在长度可调的杆件中。 10.根据权利要求9所述的装卸设备，其特征在于，所述第二驱动部件(3)为伸缩装置。 11.根据权利要求1所述的装卸设备，其特征在于，还包括推杆组，所述推杆组整体可转动地设在所述托板(4)与机械臂连接的一端，被配置为在需要装载物件(5)时转动至第一位置，以减小在所述托板(4)与机械臂连接一端的侧面占用的空间，并在需要卸载物件(5)时转动至第二位置以将所述托板(4)上的物件(5)推出。 12.根据权利要求11所述的装卸设备，其特征在于，所述推杆组包括沿所述托板(4)的长度方向并排间隔设置的多个推杆(6)，各个所述推杆(6)独立控制，且能够实现不同的推出行程。 13.根据权利要求5所述的装卸设备，其特征在于，所述第一杆件(11)设有一个，在所述托板(4)的长度方向上，所述第二杆件(12)位于所述第一杆件(11)的一侧；或者所述第一杆件(11)设有两个，每个所述第一杆件(11)独立驱动，在所述托板(4)的长度方向上，所述第二杆件(12)位于两个所述第一杆件(11)之间。 14.一种基于权利要求1～13任一所述装卸设备的装卸方法，其特征在于，包括：使所述四连杆机构(1)摆动以带动所述托板(4)到达目标位置；使所述机械臂中用于形成所述四连杆机构(1)的长度可调的杆件伸缩，以便在不同工况下调整托板(4)的倾角。 15.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，在不同工况下调整托板(4)的倾角的步骤具体包括：在装载工况下，调整所述托板(4)保持水平状态；在至少部分搬运工况下，调整所述托板(4)的自由端向上倾斜；或在卸载工况下，调整所述托板(4)的自由端向下倾斜。 16.根据权利要求15所述的装卸方法，其特征在于，在装载工况下，所述四连杆机构(1)在所述托板(4)处于水平状态时为平行四连杆结构，在搬运工况下调整托板(4)的倾角的步骤具体包括：在所述机械臂处于转动搬运工况下，使调整所述托板(4)保持水平状态；在所述机械臂处于水平移动或垂直移动搬运工况下，调整所述托板(4)的自由端向上倾斜。 17.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，以装卸设备的停放方向为基准，使所述托板(4)到达目标位置卸载物件(5)的步骤具体包括：使所述托板(4)到达所述目标位置的后方；在保持所述机械臂位置不动的情况下，将物件(5)从所述托板(4)上推出。 18.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，使所述托板(4)到达目标位置卸载物件(5)的步骤具体包括：使所述托板(4)到达所述目标位置的正上方；将物件(5)从所述托板(4)上推出的同时，通过使所述四连杆机构(1)摆动使所述机械臂后退离开物件(5)底部。 19.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，使所述托板(4)到达目标位置卸载物件(5)的步骤具体包括：使所述托板(4)前缘对准物件(5)码放未满行的目标位置边缘；在保持所述机械臂位置不动的情况下，将物件(5)从所述托板(4)上推出至未满行的目标位置上。 20.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，当底层已码放的各物件(5)高度不同，需要在底层物件(5)上进一步码放整行物件(5)时，使所述托板(4)到达目标位置卸载物件(5)的步骤具体包括：使所述托板(4)到达高位目标位置，仅将所述托板(4)上需要卸载到高位目标位置的物件(5)推出，直至被推出物件(5)到达高位的底层已码放物件(5)上；和使所述托板(4)到达低位目标位置，将所述托板(4)上剩余的需要卸载到低位目标位置的物件(5)推出，直至被推出物件(5)到达低位的底层已码放物件(5)上。 21.根据权利要求14所述的装卸方法，其特征在于，当物件(5)已码放至最顶层，物件(5)顶部与码放空间顶部仍存在间隔时，使所述托板(4)到达目标位置卸载物件(5)的步骤具体包括：使所述托板(4)的前缘对准当前最顶层物件(5)的上边缘位置；将高度尺寸小于所述间隔高度的物件(5)推出至最顶层物件(5)上实现塞顶。
所属类别：	发明专利