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原文传递一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统

专利名称：	一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统
摘要：	本发明公开了一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，包括无人机、菱形伸缩架、舵机和机械挂钩，所述无人机底部连接有两个所述菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架构成并联的伸展臂结构，所述舵机和所述机械挂钩均设置于所述菱形伸缩架的底部，所述舵机用于驱动两个所述菱形伸缩架的上下伸缩和左右平移，所述机械挂钩用于勾住无人挺上的带有导引绳的矩形框架；本发明提供的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，通过无人机对可伸展机械臂的精确控制，实现将导引绳带回母船，协助无人艇的回收作业；具有操作简便、移动迅速、可重复使用、安全性好等特点。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海大学
发明人：	田亚平;罗均;唐雅琦;唐磊;杨毅;杨扬;张丹;彭艳;蒲华燕;谢少荣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910812036.2
公开号：	CN110498043A
代理机构：	北京高沃律师事务所
代理人：	张德才
分类号：	B64C39/02(2006.01);B;B64;B64C;B64C39
申请人地址：	200444 上海市宝山区上大路99号
主权项：	1.一种带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：包括无人机、菱形伸缩架、舵机和机械挂钩，所述无人机底部连接有两个所述菱形伸缩架，两个所述菱形伸缩架构成并联的伸展臂结构，所述舵机和所述机械挂钩均设置于所述菱形伸缩架的底部，所述舵机用于驱动两个所述菱形伸缩架的上下伸缩和左右平移，所述机械挂钩用于勾住无人挺上的带有导引绳的矩形框架。 2.根据权利要求1所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：两个所述菱形伸缩架的顶部共同连接有一块顶部连接板，所述顶部连接板与无人机的底部平台连接。 3.根据权利要求2所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述顶部连接板的底部还设置有一连接架，两个所述菱形伸缩架的顶部分别连接于所述连接架的两侧，且两个所述菱形伸缩架与所述连接架铰接。 4.根据权利要求3所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述连接架与所述顶部连接板焊接固定。 5.根据权利要求1所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：两个所述菱形伸缩架的底部共同连接有一块底部连接板，且两个所述菱形伸缩架与所述底部连接板铰接。 6.根据权利要求5所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述舵机通过螺栓固定于所述底部连接板上。 7.根据权利要求5所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述机械挂钩设置有两个，两个所述机械挂钩对称设置于所述底部连接板的两侧，且所述机械挂钩与所述底部连接板焊接固定。 8.根据权利要求7所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述机械挂钩为自锁式机械挂钩。 9.根据权利要求1所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：所述菱形伸缩架由多个菱形铰接单元构成，所述菱形铰接单元的四个边杆均相互铰接，相邻的两个所述菱形铰接单元的相邻的四条边杆由两个呈X形交叉连接的长连杆构成，两个所述长连杆在交叉处铰接连接，所述菱形铰接单元的各个铰接点的铰接轴处均设置有轴承。 10.根据权利要求9所述的带有并联伸展臂的无人机协同无人艇布放回收系统，其特征在于：两个所述菱形伸缩架之间还连接有多个横向设置的同步连杆，每个所述同步连杆连接于两个所述菱形伸缩架的相对的两个所述菱形铰接单元之间，所述同步连杆一端与其中一个所述菱形铰接单元的左侧铰接点铰接，另一端则与另一个所述菱形铰接单元的左侧铰接点铰接，或，所述同步连杆一端与其中一个所述菱形铰接单元的右侧铰接点铰接，另一端则与另一个所述菱形铰接单元的右侧铰接点铰接。
所属类别：	发明专利