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原文传递汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统

专利名称：	汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统
摘要：	本发明涉及一种汽车泊车的自动换挡控制方法、装置及系统，所述方法包括如下步骤：获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，障碍物距离信息为以待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与待泊汽车之间的距离；根据当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断泊车空间是否大于待泊汽车的最小泊车空间；若是，则根据待泊汽车的当前车身姿态信息、当前位置信息以及障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业。本发明提出的汽车泊车的自动换挡控制方法，可实现汽车的自动泊车控制，满足了实际应用需求。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江西;36
申请人：	江铃汽车股份有限公司
发明人：	马燕;金文辉;丁文敏;刘卫东;汪韩韩;王爱春
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910818565.3
公开号：	CN110497902A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	彭琰
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	330001 江西省南昌市迎宾北大道509号
主权项：	1.一种汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。 2.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。 3.根据权利要求2所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间的方法包括如下步骤：确定所述待泊汽车的最小泊车空间，并将所述最小泊车空间以一虚线框进行框选；判断所述虚线框是否能容纳在所述泊车空间内，且在所述虚线框内不存在任一障碍点。 4.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当生成并发送一自动泊车控制指令之后开始计时以得到一当前时间，判断所述当前时间是否超出泊车响应时间；若是，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式，并将档位切换为P档。 5.根据权利要求1所述的汽车泊车的自动换挡控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到一异常提示信号之后，则控制所述待泊汽车退出自动泊车模式并将档位切换为P档，其中所述异常提示信号包括人为干预信号、蓄电池断电信号或TCU故障信号中的至少一种。 6.一种汽车泊车的自动换挡控制装置，其特征在于，所述装置包括：信息监测模块，用于获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；数据计算模块，用于根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；泊车控制模块，用于若所述泊车空间大于所述待泊汽车的最小泊车空间，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中，所述当前车身姿态信息包括所述待泊汽车相对于障碍物之间的相对夹角值，所述障碍物距离信息为所述待泊汽车与障碍物的各边界点的距离值，泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。 7.根据权利要求6所述的汽车泊车的自动换挡控制装置，其特征在于，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述数据计算模块还用于：获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。 8.一种汽车泊车的自动换挡控制系统，其特征在于，所述系统包括通过CAN总线并联设置的自动泊车控制主机、电子车身稳定控制器、变速箱换挡控制器以及电子旋钮换挡器，所述自动泊车控制主机执行如下步骤：获取待泊汽车的当前位置信息以及障碍物距离信息，所述障碍物距离信息为以所述待泊汽车为圆心，预设圆周范围内的障碍物与所述待泊汽车之间的距离；根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间，并判断所述泊车空间是否大于所述待泊汽车的最小泊车空间；若是，则根据所述待泊汽车的当前车身姿态信息、所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息生成一泊车轨迹控制信息，并控制所述待泊汽车按照所述泊车轨迹控制信息进行自动泊车作业，其中泊车轨迹对应有多个泊车拐点，每个所述泊车拐点均分别对应有目标转向角度、目标车速值以及目标档位值。 9.根据权利要求8所述的汽车泊车的自动换挡控制系统，其特征在于，所述自动泊车控制主机与多个超声波雷达电性连接，其中在汽车的左右两侧分别设有4颗超声波雷达，在汽车的前后两侧设有2颗超声波雷达。 10.根据权利要求8所述的汽车泊车的自动换挡控制系统，所述障碍物包括第一邻车以及第二邻车，其特征在于，所述根据所述当前位置信息以及所述障碍物距离信息，计算得到一泊车空间的方法包括如下步骤：获取所述第一邻车的边界点以及所述第二邻车的边界点，并将所述第一邻车与所述第二邻车相邻一侧对应的边界点进行连接，以得到所述泊车空间。
所属类别：	发明专利