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原文传递自动泊车方法、装置及汽车

专利名称：	自动泊车方法、装置及汽车
摘要：	本申请提供一种自动泊车方法、装置及汽车，涉及自动化技术领域。其中，所述方法通过检测目标区域两个相邻区域上两个停放车辆之间的最小距离和停放姿态，然后根据该最小距离和停放姿态判断该目标区域是否适合泊车，并且在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置。通过该方法，可以在泊车空间有限时采用合理的泊车姿态和停靠位置以满足泊车后用户开门上下车以及自车泊出所需的空间，并降低汽车对泊车空间的要求，实现在更小的区域内泊车，进而提升用户的泊车体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河南;41
申请人：	海马汽车有限公司
发明人：	钟凤辉;袁志勇;孙金涛;曹强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201910132443.9
公开号：	CN109677398A
代理机构：	北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	郭俊霞
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	450000 河南省郑州市经济技术开发区航海东路1689号
主权项：	1.一种自动泊车方法，其特征在于，应用于汽车，所述方法包括：检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述汽车包括距离检测装置及图像采集装置，所述检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态的步骤，包括：根据所述距离检测装置采集的障碍物距离信息，得到所述两个停放车辆之间的最小间距；根据所述图像采集装置采集的图像信息，得到所述两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且所述最小间距小于第一预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车；在检测到所述两个停放车辆同列停放且所述最小间距小于第二预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。 4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置的步骤，包括：根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态；根据所述泊车姿态计算在该泊车姿态下相对于所述两个停放车辆的第一目标距离和第二目标距离；根据所述第一目标距离和第二目标距离得到在所述目标区域中的停靠位置。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态的步骤，包括：在检测到所述两个停放车辆平行停放且停放朝向相同时，采用与所述两个停放车辆朝向相反的泊车姿态进行停放；在检测到所述两个停放车辆平行停放且停放朝向相反时，采用与其中一辆朝向相同的泊车姿态进行停放；在检测到所述两个停放车辆同列停放时，采用与所述两个停放车辆并列的泊车姿态进行停放。 6.一种自动泊车装置，其特征在于，应用于汽车，所述装置包括：第一检测模块，用于检测目标区域的两个相邻区域是否均停放有车辆；第二检测模块，用于在所述两个相邻区域均停放有车辆时，检测两个停放车辆之间的最小间距及两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向；判断模块，用于根据所述最小间距及所述两个停放车辆的停放姿态判断所述目标区域是否适合泊车；计算模块，用于在判定所述目标区域适合泊车时，根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态及停靠位置；控制模块，用于根据所述泊车姿态及停靠位置规划泊车路线，并根据所述泊车路线控制汽车停放到所述停靠位置上。 7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述汽车包括距离检测装置及图像采集装置，所述第二检测模块具体用于：根据所述距离检测装置采集的障碍物距离信息，得到所述两个停放车辆之间的最小间距；根据所述图像采集装置采集的图像信息，得到所述两个停放车辆的停放姿态，其中，所述停放姿态包括车头朝向。 8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：在检测到所述两个停放车辆平行停放且所述最小间距小于第一预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车；在检测到所述两个停放车辆同列停放且所述最小间距小于第二预设阈值时，判定所述目标区域不适合泊车，其中，所述第二预设阈值大于所述第一预设阈值。 9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述计算模块具体用于：根据所述两个停放车辆的停放姿态确定在所述目标区域的泊车姿态；根据所述泊车姿态计算在该泊车姿态下相对于所述两个停放车辆的第一目标距离和第二目标距离；根据所述第一目标距离和第二目标距离得到在所述目标区域中的停靠位置。 10.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括存储器及处理器，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于加载执行所述计算机程序，以使所述汽车执行如权利要求1-5中任一项所述的方法。
所属类别：	发明专利