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原文传递自动泊车方法、电子设备及汽车

专利名称：	自动泊车方法、电子设备及汽车
摘要：	本发明公开一种自动泊车方法、电子设备及汽车，方法包括：基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。本发明基于多种传感器数据融合全自动泊车方案，在处理上述局限车位类型时通过系统智能运算处理，成功规避自动泊车系统完成后用户无法打开车门问题。本发明通过优化特殊车位逻辑策略，提高自动泊车技术场景覆盖率，能减少用户抱怨，大大提升用户体验感。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	威马智慧出行科技(上海)有限公司
发明人：	张芳;张光荣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-08-09T00:00:00+0800
申请号：	CN201910432920.3
公开号：	CN110103951A
代理机构：	北京信诺创成知识产权代理有限公司
代理人：	张伟杰
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201702 上海市青浦区涞港路77号510-1室
主权项：	1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。 2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于：所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。 3.根据权利要求2所述的自动泊车方法，其特征在于，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。 4.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。 5.根据权利要求1至4任一项所述的自动泊车方法，其特征在于，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。 6.一种用于自动泊车的电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位；基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物；如果存在障碍物，且所述障碍物影响车门开启，则以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车。 7.根据权利要求6所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于：所述基于第一传感器识别出满足车身规格且位于路沿一侧的路边车位，具体包括：采用超声波雷达检测出路沿一侧具有空间，对所述空间根据车身规格进行车位停车模拟，如果所述车位停车模拟通过，则判断识别出满足车身规格的路边车位；所述基于独立于第一传感器的第二传感器判断所述路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：启动摄像装置，从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物。 8.根据权利要求7所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在影响车门开启的障碍物，具体包括：从摄像装置所获取的图像中判断路沿上是否存在障碍物；如果存在障碍物，将所述障碍物的位置加入所述车位停车模拟，如果所述车位停车模拟不通过，或者所述障碍物的位置在车位停车模拟后的车门处，则判断路沿上存在影响车门开启的障碍物。 9.根据权利要求6所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述以车门开度最大与障碍物无干涉为基准规划轨迹进行自动泊车，具体包括：以车门打开最大包络为根据，计算车辆与障碍物距离来规划轨迹进行自动泊车。 10.根据权利要求6至9任一项所述的用于自动泊车的电子设备，其特征在于，所述障碍物的高度低于所述第一传感器的检测高度范围。 11.一种汽车，其特征在于，包括车体、以及如权利要求6至10任一项所述的电子设备，所述电子设备控制所述车体进行自动泊车。
所属类别：	发明专利