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原文传递可移动设备

专利名称：	可移动设备
摘要：	本实用新型涉及仓储物流技术领域，特别是涉及一种可移动设备。一种可移动设备，用以抓取和搬运待搬运物，包括主体以及与所述主体连接的抓取机构，所述主体能够移动，所述抓取机构能够相对所述主体运动。使用该可移动设备可以节省仓库中过道的宽度，从而使仓库的排布更加紧凑，提高仓库利用率的同时，提高了运货效率。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江国自机器人技术有限公司
发明人：	吴伟峰;沈振华;陶熠昆;郑洪波
专利状态：	有效
申请日期：	2018-07-11T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201821099644.0
公开号：	CN209684551U
代理机构：	杭州华进联浙知识产权代理有限公司
代理人：	聂智
分类号：	B65G1/04(2006.01);B;B65;B65G;B65G1
申请人地址：	310053 浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室
主权项：	1.一种可移动设备，用以抓取和搬运待搬运物，包括主体以及与所述主体连接的抓取机构，所述主体能够移动，所述抓取机构能够相对所述主体运动，所述抓取机构包括叉齿单元以及驱动所述叉齿单元运动的伸缩驱动单元，其特征在于，所述叉齿单元包括安装于所述主体的固定架、安装于所述固定架并能够相对所述固定架运动的第一叉齿、以及与所述第一叉齿连接并能够在所述第一叉齿相对所述固定架运动时相对所述第一叉齿运动的第二叉齿，所述伸缩驱动单元与所述第一叉齿连接，用于驱动所述第一叉齿相对所述固定架运动。 2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述第一叉齿与所述第二叉齿以及所述固定架之间通过连接组件连接，所述连接组件用以在所述第一叉齿相对所述固定架运动时，带动所述第二叉齿相对所述第一叉齿运动。 3.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述连接组件为行程放大组件，所述行程放大组件能够在所述伸缩驱动单元驱动所述第一叉齿运动时，使所述第二叉齿的运动行程大于所述第一叉齿相对所述固定架的运动行程。 4.根据权利要求3所述的可移动设备，其特征在于，所述行程放大组件包括第一滑轮、第一拉绳、第二滑轮以及第二拉绳，所述第一滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第一拉绳的一端固定于所述固定架，另一端绕于所述第一滑轮并固定于所述第二叉齿，所述第二滑轮固定于所述第一叉齿上，所述第二拉绳的一端固定于所述第二叉齿，另一端绕于所述第二滑轮并固定于所述固定架。 5.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述固定架与所述第一叉齿之间设有用以导向所述第一叉齿运动的第一导向结构，所述第一叉齿与所述第二叉齿之间设有用以导向第二叉齿运动的第二导向结构。 6.根据权利要求5所述的可移动设备，其特征在于，所述第一导向结构包括设于所述固定架上的第一导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第一导向槽，所述第一导向轮与所述第一导向槽适配；所述第二导向结构包括设于所述第二叉齿上的第二导向轮以及开设于所述第一叉齿上的第二导向槽，所述第二导向轮与所述第二导向槽适配。 7.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述伸缩驱动单元包括第一驱动件、齿轮以及齿条，所述第一驱动件上设有输出轴，所述第一驱动件安装于所述固定架上，所述齿轮安装于所述输出轴，所述齿条与所述第一叉齿连接且所述齿条与所述齿轮齿合。 8.根据权利要求1-7任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括升降单元，所述升降单元安装在所述主体上，并能够相对所述主体在竖直方向上移动。 9.根据权利要求8所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括旋转单元，所述旋转单元与所述升降单元连接并能够相对所述升降单元旋转，且在所述升降单元的带动下升降，所述叉齿单元安装在所述旋转单元上。 10.根据权利要求9所述的可移动设备，其特征在于，所述抓取机构还包括图像采集单元，所述图像采集单元用以采集所述第二叉齿上搬运物的位姿信息。 11.根据权利要求10所述的可移动设备，其特征在于，所述可移动设备还包括处理单元，所述处理单元能够控制所述图像采集单元所述采集的搬运物的位姿信息,及控制所述旋转单元、升降单元动作。
所属类别：	实用新型