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基于地面封闭的六自由度串联支链腿
| 专利名称： | 基于地面封闭的六自由度串联支链腿 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 河北;13 |
| 申请人： | 燕山大学 |
| 发明人： | 周玉林;史树阳;黄涛 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-08-15T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-11-29T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910754142.X |
| 公开号： | CN110509738A |
| 代理机构： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) |
| 代理人： | 王冬杰 |
| 分类号： | B60G17/015(2006.01);B;B60;B60G;B60G17 |
| 申请人地址： | 066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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