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自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆
| 专利名称： | 自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆 |
| 摘要： | 本发明公开了一种自动寻车位的路径跟随控制方法、系统、存储介质及车辆，包括以下步骤：步骤1、获取规划路径的曲率，以及车身位姿与期望路径的偏离量；步骤2、根据步骤1所获取的信息以及车辆运动学模型建立状态方程；步骤3、结合状态方程，依据李雅普诺夫第一稳定性判据设计控制器；步骤4、对步骤3所得出的控制器进行优化，增加位置误差的积分和微分模块、姿态误差的微分模块，得出前轴等效车轮转角；步骤5、根据前轴等效车轮转角计算出方向盘转角的输入信号，并输出给自动驾驶车辆的执行机构。本发明能够实现车辆在自动寻车位过程中的路径跟随控制。 |
| 专利类型： | 发明专利 |
| 国家地区组织代码： | 重庆;50 |
| 申请人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 发明人： | 盛进源;梁锋华;万凯林;张伟方;高享久 |
| 专利状态： | 有效 |
| 申请日期： | 2019-08-15T00:00:00+0800 |
| 发布日期： | 2019-12-13T00:00:00+0800 |
| 申请号： | CN201910754747.9 |
| 公开号： | CN110562245A |
| 代理机构： | 重庆华科专利事务所 |
| 代理人： | 谭小琴 |
| 分类号： | B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30 |
| 申请人地址： | 400023 重庆市江北区建新东路260号 |
| 所属类别： | 发明专利 |
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