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原文传递铝模板搬运机器人

专利名称：	铝模板搬运机器人
摘要：	本实用新型涉及一种铝模板搬运机器人，包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器和第二摄像器均与控制模块电性连接，抓取机构、位移机构和旋转机构均安装在AGV小车上，旋转机构用于驱动抓取机构在水平面上旋转，位移机构用于驱动抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，第一摄像器用于获取抓取机构的竖直偏量数据，并将竖直偏量数据反馈给控制模块，第二摄像器用于获取抓取机构和AGV小车的水平偏量数据，并将水平偏量数据反馈给控制模块，上述铝模板搬运机器人即使工作在恶劣环境中，也能有效保证较高的运行精度。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广东博智林机器人有限公司
发明人：	谭靖喜;刘高俊;毛家振;李昂;贾黄超
专利状态：	有效
申请日期：	2019-03-05T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201920274671.5
公开号：	CN209853285U
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	刘培培
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	528300 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江居委会北滘工业园骏业东路11号东面办公室二楼201-11
主权项：	1.一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述的铝模板搬运机器人包括：AGV小车、旋转机构、位移机构、抓取机构、第一摄像器、第二摄像器和控制模块，所述AGV小车、所述旋转机构、所述位移机构、所述抓取机构、所述第一摄像器和所述第二摄像器均与所述控制模块电性连接，所述抓取机构、所述位移机构和所述旋转机构均安装在所述AGV小车上，所述旋转机构用于驱动所述抓取机构在水平面上旋转，所述位移机构用于驱动所述抓取机构分别沿X轴、Y轴和Z轴方向进行位置调节，所述第一摄像器用于获取所述抓取机构的竖直偏量数据，并将所述竖直偏量数据反馈给所述控制模块，所述第二摄像器用于获取所述抓取机构和所述AGV小车的水平偏量数据，并将所述水平偏量数据反馈给所述控制模块。 2.根据权利要求1所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述位移机构包括X轴位移组件、Y轴位移组件和Z轴位移组件，所述X轴位移组件安装在所述旋转机构上，所述Y轴位移组件安装在所述X轴位移组件上，所述X轴位移组件用于驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动，所述Z轴位移组件安装在所述Y轴位移组件上，所述Y轴位移组件用于驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动，所述抓取机构安装在所述Z轴位移组件上，所述Z轴位移组件用于驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。 3.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述X轴位移组件包括第一底座、第一驱动器和第一传动组件，所述第一底座水平地安装在所述旋转机构上，所述第一传动组件沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一驱动器与所述控制模块电性连接，所述第一驱动器通过所述第一传动组件驱动所述Y轴位移组件沿X轴方向移动。 4.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一传动组件包括第一丝杆和第一滚珠螺母，所述第一丝杆沿X轴方向安装在所述第一底座上，所述第一丝杆的一端与所述第一驱动器的输出端连接，所述第一滚珠螺母与所述第一丝杆螺纹配合，所述Y轴位移组件安装在所述第一滚珠螺母上。 5.根据权利要求3所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第一底座上设有第一滑轨，所述Y轴位移组件与所述第一滑轨滑动连接。 6.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Y轴位移组件包括第二底座、第二驱动器和第二传动组件，所述第二底座水平地安装在所述X轴位移组件上，所述第二传动组件沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二驱动器与所述控制模块电性连接，所述第二驱动器通过所述第二传动组件驱动所述Z轴位移组件沿Y轴方向移动。 7.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二传动组件包括第二丝杆和第二滚珠螺母，所述第二丝杆沿Y轴方向安装在所述第二底座上，所述第二丝杆的一端与所述第二驱动器的输出端连接，所述第二滚珠螺母与所述第二丝杆螺纹配合，所述Z轴位移组件安装在所述第二滚珠螺母上。 8.根据权利要求6所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第二底座上设有第二滑轨，所述Z轴位移组件与所述第二滑轨滑动连接。 9.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述Z轴位移组件包括第三底座、第三驱动器和第三传动组件，所述第三底座竖直地安装在所述Y轴位移组件上，所述第三传动组件沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三驱动器与所述控制模块电性连接，所述第三驱动器通过所述第三传动组件驱动所述抓取机构沿Z轴方向移动。 10.根据权利要求9所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第三传动组件包括第三丝杆和第三滚珠螺母，所述第三丝杆沿Z轴方向安装在所述第三底座上，所述第三丝杆的一端与所述第三驱动器的输出端连接，所述第三滚珠螺母与所述第三丝杆螺纹配合，所述抓取机构安装在所述第三滚珠螺母上。 11.根据权利要求9所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述第三底座上设有第三滑轨，所述抓取机构与所述第三滑轨滑动连接。 12.根据权利要求2所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构包括支架和第一插销，所述支架安装在所述Z轴位移组件上，所述第一插销固定地安装在所述支架上，所述第一插销用于插入工件的取放孔中，以抓取工件。 13.根据权利要求12所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括伸缩杆装置和第二插销，所述伸缩杆装置固定地安装在所述支架上，所述伸缩杆装置与所述控制模块电性连接，所述第二插销可分离地安装所述伸缩杆装置的输出端上，所述第二插销用于插入所述工件的预固定孔中，以将所述工件预固定。 14.根据权利要求13所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述伸缩杆装置的输出端上设有电磁铁，所述电磁铁用于在所述第二插销插入所述工件的预固定孔前对所述工件进行磁吸预固定。 15.根据权利要求12所述的一种铝模板搬运机器人，其特征在于，所述抓取机构还包括连接件，所述连接件呈直角三角形结构，所述连接件的一直角面用于与所述Z轴位移组件连接，所述连接件的另一直角面用于与所述支架连接。
所属类别：	实用新型