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原文传递车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆

专利名称：	车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆
摘要：	本发明提供了一种车辆自动驾驶时避障的方法、系统及车辆，该方法包括：提供车辆附近预设范围的道路环境模型；如果当前行驶车道在预设范围内存在多个障碍物，则根据道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、当前行驶车道的宽度以及第一临近障碍物与第二临近障碍物在当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取车辆的车速；根据第一障碍物的位置和尺寸、第二障碍物的位置和尺寸、车辆的车速和障碍物间距判断车辆无法在当前行驶车道内绕过第一临近障碍物和第二临近障碍物通行时，控制车辆换道避障。本发明的方法可以根据当前行驶道路的障碍物位置、尺寸和当前行驶道路的宽度判断车辆是否可以通行，进而控制车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	河北;13
申请人：	长城汽车股份有限公司
发明人：	葛建勇;常仕伟;张凯;甄龙豹;和林;王天培;高健;滕汝英;张健
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201811637022.3
公开号：	CN110614992A
代理机构：	北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张润
分类号：	B60W30/08(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	071000 河北省保定市朝阳南大街2266号
主权项：	1.一种车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，包括以下步骤：提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度，以及障碍物的尺寸和位置；如果当前行驶车道在所述预设范围内存在多个障碍物，则根据所述道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、所述当前行驶车道的宽度以及所述第一临近障碍物与所述第二临近障碍物在所述当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取所述车辆的车速；根据所述第一临近障碍物的位置和尺寸、所述第二临近障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行时，控制所述车辆换道避障；其中，所述第一临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上与所述车辆最近的障碍物，所述第二临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上所述第一临近障碍物最近的障碍物。 2.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物的位置和尺寸、所述第二障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行的步骤，具体包括：根据所述第一临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第一临近障碍物处的通行宽度；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度小于第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则根据所述第二临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第二临近障碍物处的通行宽度；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度小于所述第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则获取经过所述第一临近障碍物的车辆位置和经过所述第二临近障碍物的车辆位置；根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；如果判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行。 3.根据权利要求2所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，所述根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置的步骤，具体包括：以所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置为起点，以经过所述第二临近障碍物的车辆位置为终点，判断所述车辆是否可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点；如果可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；如果不可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置。 4.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，在所述提供车辆附近预设范围的道路环境模型的步骤之后，还包括：如果所述当前行驶车道在所述预设范围内存在一个障碍物，则根据所述道路环境模型获取所述障碍物的位置和尺寸，并获取所述当前行驶车道的车道宽度；根据所述障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述障碍物处的通行宽度；如果所述障碍物处的通行宽度小于第二预设安全通行宽度，则控制所述车辆换道避障。 5.根据权利要求1所述的车辆自动驾驶时避障的方法，其特征在于，所述提供车辆附近预设范围的道路环境模型的步骤，具体包括：获取所述车辆的位置信息，所述当前行驶车道内的障碍物的位置和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度信息；根据所述车辆的位置信息，所述当前行驶车道内的障碍物的位置和尺寸，以及所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度信息生成所述道路环境模型。 6.一种车辆自动驾驶时避障的系统，其特征在于，包括：道路环境模型提供模块，用于提供车辆附近预设范围的道路环境模型，所述道路环境模型包括所述车辆附近预设范围内的车道位置和车道宽度，以及障碍物的尺寸和位置；控制模块，用于根据所述道路环境模型得知在当前行驶车道在所述预设范围内存在多个障碍物时，根据所述道路环境模型获取第一临近障碍物的位置和尺寸、第二临近障碍物的位置和尺寸、所述当前行驶车道的宽度以及所述第一临近障碍物与所述第二临近障碍物在所述当前行驶车道行驶方向上的障碍物间距，并获取所述车辆的车速，进而根据所述第一障碍物的位置和尺寸、所述第二障碍物的位置和尺寸、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行，并在不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行时，控制所述车辆换道避障；其中，所述第一临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上与所述车辆最近的障碍物，所述第二临近障碍物为所述当前行驶车道的行驶方向上所述第一临近障碍物最近的障碍物。 7.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶时避障的系统，其特征在于，所述控制模块具体用于根据所述第一临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第一临近障碍物处的通行宽度；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度小于第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第一临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则根据所述第二临近障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述第二临近障碍物处的通行宽度；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度小于所述第一预设安全通行宽度，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行；如果所述第二临近障碍物处的通行宽度大于所述第一预设安全通行宽度，则获取经过所述第一临近障碍物的车辆位置和经过所述第二临近障碍物的车辆位置；根据所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置、所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置、所述车辆的车速和所述障碍物间距判断所述车辆是否可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；如果判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置，则判定所述车辆不可以在所述当前行驶车道内避开所述第一临近障碍物和所述第二临近障碍物通行。 8.根据权利要求7所述的车辆自动驾驶时避障的系统，其特征在于，所述控制模块具体用于以所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置为起点，以经过所述第二临近障碍物的车辆位置为终点，判断所述车辆是否可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，如果可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置；如果不可以从所述起点在所述障碍物间距下匀速或减速行驶至所述终点，则判定所述车辆不可以从所述经过所述第一临近障碍物的车辆位置行驶至所述经过所述第二临近障碍物的车辆位置。 9.根据权利要求6所述的车辆自动驾驶时避障的系统，其特征在于，所述控制模块还用于在所述当前行驶车道在所述预设范围内存在一个障碍物时，获取所述障碍物的位置和尺寸，进而根据所述障碍物的位置、尺寸和所述当前行驶车道的宽度得到所述障碍物处的通行宽度，并在所述障碍物处的通行宽度小于第二预设安全通行宽度时，控制所述车辆换道避障。 10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求6-9中任一项所述的车辆自动驾驶时避障的系统。
所属类别：	发明专利