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原文传递车辆避障方法、装置和车辆

专利名称：	车辆避障方法、装置和车辆
摘要：	本发明提出一种车辆避障方法、装置和车辆，其中方法包括：当检测到障碍物时，获取障碍物信息；根据规划路径和障碍物信息，判断障碍物是否为位于规划路径上的直行障碍物；当判断障碍物为位于规划路径的直行障碍物时，获取车辆的重心位置、安全停车距离和车辆当前速度；根据重心位置确定车辆的最大加速度；根据障碍物信息、最大加速度、安全停车距离和车辆当前速度，确定直行避障策略。本发明考虑了当前车辆执行的动作和负载状况来确定避障策略，提高了车辆的安全性，同时也保证了避障的执行。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海快仓智能科技有限公司
发明人：	刘会良;黄润;黄威;兴磊磊
专利状态：	有效
申请日期：	2019-04-02T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-28T00:00:00+0800
申请号：	CN201910262226.1
公开号：	CN109808686A
代理机构：	北京市铸成律师事务所
代理人：	陈建焕;戴国琛
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	201900 上海市宝山区一二八纪念路968号1205室B区1030室
主权项：	1.一种车辆避障方法，其特征在于，包括：当检测到障碍物时，获取障碍物信息；根据规划路径和障碍物信息，判断障碍物是否为位于规划路径上的直行障碍物；当判断障碍物为位于规划路径的直行障碍物时，获取车辆的重心位置、安全停车距离和车辆当前速度；根据重心位置确定车辆的最大加速度；根据障碍物信息、最大加速度、安全停车距离和车辆当前速度，确定直行避障策略。 2.根据权利要求1的方法，其特征在于，获取车辆的重心位置包括获取车辆预存的重心位置数据，或，获取车辆重量，并根据车辆重量确定车辆的重心位置。 3.根据权利要求2的方法，其特征在于，获取车辆重量包括车辆的若干预设测力点分别在车辆启动前和车辆加速启动时的受力数据；根据车辆重量确定车辆的重心位置，包括：根据车辆的若干预设测力点分别在车辆启动前和车辆加速启动时的受力数据、以及不同测力点的位置，确定重心位置。 4.根据权利要求1的方法，其特征在于，根据重心位置确定车辆的最大加速度包括：根据重心位置，确定减速时车辆处于倾翻的临界状态下的加速度，作为最大加速度。 5.根据权利要求1的方法，其特征在于，确定直行避障策略包括确定减速避障的位置和避障加速度。 6.根据权利要求5的方法，其特征在于，确定减速避障的位置包括：根据车辆当前速度和避障加速度，确定车辆执行直行避障策略行驶的减速距离；根据障碍物信息、减速距离和安全停车距离确定减速避障的位置，其中，减速避障的位置与障碍物的距离小于减速距离和安全停车距离之和。 7.根据权利要求6的方法，其特征在于，还包括：根据障碍物信息的时间戳和车辆的行驶轨迹，实时更新车辆与障碍物的距离；当车辆与障碍物的距离小于减速距离和安全停车距离之和时，采用避障加速度进行减速。 8.根据权利要求1的方法，其特征在于，还包括：根据规划路径和障碍物信息，当判断障碍物为旋转障碍物时，执行旋转避障策略；其中，旋转障碍物包括位于规划路径所规划的旋转区域的障碍物；旋转避障策略包括：如果车辆当前根据规划路径执行旋转，控制车辆停止旋转；如果车辆还未根据规划路径执行旋转，控制车辆不执行旋转。 9.一种车辆避障装置，其特征在于，包括：第一信息获取模块，用于当检测到障碍物时，获取障碍物信息；直行障碍物判断模块，用于根据规划路径和障碍物信息，判断障碍物是否为位于规划路径上的直行障碍物；第二信息获取模块，用于当判断障碍物为位于规划路径上的直行障碍物，获取车辆的重心位置、安全停车距离和车辆当前速度；最大加速度确定模块，用于根据重心位置确定车辆的最大加速度；避障策略确定模块，用于根据障碍物信息、最大加速度、安全停车距离和车辆当前速度，确定直行避障策略。 10.根据权利要求9的装置，其特征在于，获取车辆的重心位置包括获取车辆预存的重心位置数据，或，获取车辆重量，并根据车辆重量确定车辆的重心位置。 11.根据权利要求10的装置，其特征在于，获取车辆重量包括车辆的若干预设测力点分别在车辆启动前和车辆加速启动时的受力数据；根据车辆重量确定车辆的重心位置，包括：根据车辆的若干预设测力点分别在车辆启动前和车辆加速启动时的受力数据、以及不同测力点的位置，确定重心位置。 12.根据权利要求9的装置，其特征在于，根据重心位置确定车辆的最大加速度包括：根据重心位置，确定减速时车辆处于倾翻的临界状态下的加速度，作为最大加速度。 13.根据权利要求9的装置，其特征在于，直行避障策略确定模块包括：避障位置确定单元，用于确定减速避障的位置；避障加速度确定单元，用于确定避障加速度；其中，避障位置确定单元，包括：减速距离确定子单元，用于根据车辆当前速度和避障加速度，确定车辆执行直行避障策略行驶的减速距离；避障位置确定子单元，用于根据障碍物信息、减速距离和安全停车距离确定减速避障的位置，其中，减速避障的位置减速避障的位置与障碍物的距离小于减速距离和安全停车距离之和。 14.根据权利要求13的装置，其特征在于，还包括：障碍物距离更新模块，用于根据障碍物信息的时间戳和车辆的行驶轨迹，实时更新车辆与障碍物的距离；直行避障策略执行模块，用于当车辆与障碍物的距离小于减速距离和安全停车距离之和时，采用避障加速度进行减速。 15.根据权利要求9的装置，其特征在于，还包括：旋转避障模块，用于根据规划路径和障碍物信息，当判断障碍物为旋转障碍物时，执行旋转避障策略；其中，旋转障碍物包括位于规划路径所规划的旋转半径内的障碍物；其中，旋转避障策略包括：如果车辆当前根据规划路径执行旋转，控制车辆停止旋转；如果车辆还未根据规划路径执行旋转，控制车辆不执行旋转。 16.一种车辆避障装置，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现如权利要求1至8中任一项的方法。 17.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9至16任一项的车辆避障装置。 18.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项的方法。
所属类别：	发明专利