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原文传递一种辅助车辆进行紧急避障的方法和车辆

专利名称：	一种辅助车辆进行紧急避障的方法和车辆
摘要：	本发明提供了一种辅助车辆进行紧急避障的方法、计算机可读存储介质、电子设备和车辆。该方法在判断出本车辆需进行转向时，分阶段地确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度以及在第二阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的转向角速率和转向角度，并进而根据所确定的不同阶段的转向角速率和转向角度控制本车辆分两阶段进行转向，实现紧急避障，辅助驾驶员避开前方危险目标，避免与前车发生碰撞，提高行车安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	湖北;42
申请人：	湖北亿咖通科技有限公司
发明人：	吕光辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-08-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-19T00:00:00+0800
申请号：	CN201910802796.5
公开号：	CN110466515A
代理机构：	北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	关艳芬
分类号：	B60W30/09(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	430056 湖北省武汉市经济开发区神龙大道18号太子湖文化数字产业园创谷启动区C101号
主权项：	1.一种辅助车辆进行紧急避障的方法，其特征在于，包括：根据本车辆与前方目标车辆之间的距离以及本车辆的当前车速，判断本车辆是否需进行转向；若是，则根据本车辆的当前车速V0和车辆宽度B0、前方目标车辆的当前车速V1、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y0、预设的第一阶段转向执行响应时间t1以及预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d1，按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a1和第一转向角度θ1；根据本车辆的当前车速V0、前方目标车辆的车辆宽度B1、预设的第二阶段转向执行响应时间t2以及预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d2，按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a2和第二转向角度θ2；控制本车辆以所述第一转向角速率a1向左前方或右前方进行第一阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第一转向角度θ1；控制本车辆以所述第二转向角速率a2进行第二阶段转向，直到本车辆的相对于自身转向轮中心的转向角度达到所述第二转向角度θ2。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a1和第一转向角度θ1，包括：获取关系式(1)：其中，D1是当完成第一阶段转向时，本车辆的头部与前方目标车辆的尾部之间的最小距离，所述D1取值为大于或等于所述预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d1的一个值；将D1的值、本车辆的当前车速V0和车辆宽度B0、前方目标车辆的当前车速V1、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y0、所述预设的第一阶段转向执行响应时间t1代入关系式(1)，求解得到本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a1；令a等于所述第一转向角速率a1并且t等于所述预设的第一阶段转向执行响应时间t1，根据式(2)计算出θ值作为本车辆在第一阶段转向完成时相对于自身转向轮中心的转向角度θ1： 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照第二预定算法确定本车辆在第二阶段中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a2和第二转向角度θ2，包括：获取关系式(3)：其中，D2是当完成第二阶段转向时，本车辆的头部与前方目标车辆的尾部之间的最小距离，所述D2取值为大于或等于所述预设的在第二阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d2的一个值；将D2的值、本车辆的当前车速V0、前方目标车辆的车辆宽度B1、预设的第二阶段转向执行响应时间t2代入关系式(3)，求解得到本车辆在第二阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第二转向角速率a2；令a等于所述第二转向角速率a2并且t等于所述预设的第二阶段转向执行响应时间t2，根据式(2)计算出θ值作为本车辆在第二阶段转向完成时相对于自身转向轮中心的转向角度θ2： 4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断出本车辆需进行转向之后，且在执行所述根据本车辆的当前车速V0和车辆宽度B0、前方目标车辆的当前车速V1、本车辆与前方目标车辆之间的当前距离Y0、预设的第一阶段转向执行响应时间t1以及预设的在第一阶段转向中所需的本车辆与前方目标车辆之间的最小侧向安全距离d1，按照第一预定算法确定本车辆在第一阶段转向中所需的相对于自身转向轮中心的第一转向角速率a1和第一转向角度θ1的步骤之前，所述方法还包括：根据所采集的本车辆的左前方的指定区域的图像和右前方的指定区域的图像确定本车辆的转向方向为左前方或右前方；并且，所述控制本车辆以所述第一转向角速率a1向左前方或右前方进行第一阶段转向，包括：控制本车辆以所述第一转向角速率a1向所确定的所述转向方向进行第一阶段转向。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所采集的本车辆的左前方的指定区域的图像和右前方的指定区域的图像确定本车辆的转向方向为左前方或右前方，包括：通过图像采集装置采集本车辆的左前方的指定区域的图像和右前方的指定区域的图像；基于所采集的图像判断所述左前方的指定区域和所述右前方的指定区域内是否存在障碍物；若所述左前方的指定区域和所述右前方的指定区域中至少之一者内不存在障碍物，则选择与不存在障碍物的指定区域之一对应的方向作为本车辆的转向方向。 6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据本车辆与目标车辆之间的距离以及本车辆的当前车速，判断本车辆是否需进行转向，包括：获取本车辆的当前车速以及本车辆与前方目标车辆之间的当前距离；将本车辆的当前车速与预设车速阈值进行比较，并将本车辆与前方目标车辆之间的当前距离与预设距离阈值进行比较；若本车辆的当前车速大于或等于所述预设车速阈值并且本车辆与前方目标车辆之间的当前距离小于或等于所述预设距离阈值，则判断本车辆需进行转向。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，通过速度传感器获取本车辆的当前车速；通过超声雷达传感器获取本车辆与前方目标车辆之间的当前距离。 8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当所述计算机程序代码在电子设备上运行时，导致所述电子设备执行根据权利要求1-7中任一项所述的辅助车辆进行紧急避障的方法。 9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储有计算机程序代码的存储器；当所述计算机程序代码被所述处理器运行时，导致所述电子设备执行根据权利要求1-7中任一项所述的辅助车辆进行紧急避障的方法。 10.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求9所述的电子设备。
所属类别：	发明专利