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原文传递至少部分平面的货物的操纵装置和运行操纵装置的方法

专利名称：	至少部分平面的货物的操纵装置和运行操纵装置的方法
摘要：	一种用于操纵至少部分平面货物的操纵装置(102)，特别是抽吸横梁，其具有用于抓取在平面(106)中的工件的抽吸部(104)，抽吸部(104)形成为借助负压抓取工件(108)，抽吸部(104)能够经抽吸管线(110)连接至控制负压的抽吸装置(112)，抽吸部(104)能经由开关装置(114)通过打开或关闭至少一个抽吸管线(110)可选地与抽吸装置(112)连接或者从抽吸装置(112)上分离，并且控制装置(116)形成为，为了选择性打开或关闭，根据操纵装置(102)能够预设的运行模式控制一个或多个开关装置(114)。一种借助这种操纵装置(102)用于操纵至少部分平面的货物的方法，为选择性打开或关闭，根据操纵装置(102)能够预设的运行模式控制一个或多个开关装置(114)。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	德国;DE
申请人：	豪迈面板分割科技有限公司
发明人：	大卫·克雷泰可;马蒂亚斯·埃尔贝勒;克里斯蒂安·加拉姆博斯
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880030596.6
公开号：	CN110621598A
代理机构：	北京汇思诚业知识产权代理有限公司
代理人：	王刚;薛诗文
分类号：	B65G47/91(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	德国卡尔夫
主权项：	1.一种借助操纵装置(102)用于操纵至少部分平面的货物的方法，所述操纵装置(102)特别是抽吸横梁，其具有用于抓取布置在平面(106)中的工件的抽吸部(104)，其中，所述抽吸部(104)形成为借助负压抓取工件(108)，其中，所述抽吸部(104)能够经由抽吸管线(110)连接至用于控制负压的抽吸装置(112)，其中，所述抽吸部(104)能够通过打开或关闭至少一个抽吸管线(110)单独地或成组地经由开关装置(114)选择性地与所述抽吸装置(112)连接或者从所述抽吸装置(112)上分离，其特征在于，为了选择性地打开或关闭，根据所述操纵装置(102)的能够预设的运行模式控制一个或多个所述开关装置(114)。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按顺序的抽吸过程中，经所述开关装置(114)与所述抽吸装置(112)分离的单个抽吸部(104)分别依次地经由所述开关装置(114)与所述抽吸装置(112)连接，直到所述操纵装置(102)的所述抽吸部(102)的整体或取决于工件尺寸的最大数量抽吸所述工件(108)为止。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按顺序的抽吸过程中，经所述开关装置(114)与所述抽吸装置(112)分离的单个抽吸部组分别依次地经由所述开关装置(114)与所述抽吸装置(112)连接，直到所述操纵装置(102)的所述抽吸部(104)的整体或取决于工件尺寸的最大数量抽吸所述工件(108)为止，其中，所述抽吸部组包括预设的多个单独的所述抽吸部(104)并且不同的抽吸部组包括不同的单独的抽吸部(104)。 4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，由所述抽吸部(104)的整体或取决于工件尺寸的最大数量在第一抽吸过程中抽吸所述工件(108)，并随后检查当前负压值是否低于额定负压值，其中，当所述当前负压值低于所述额定负压值时执行第二抽吸过程，其中，所述第二抽吸过程包括所述按顺序的抽吸过程。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在定位过程中，未与所述抽吸装置(112)连接的至少一个能够单独控制的抽吸部(104)单独地与所述抽吸装置(112)连接，并且确定第一负压值和第二负压值之间的负压差，其中，当所述至少一个能够单独控制的抽吸部(104)未与所述抽吸装置(112)连接时检测所述第一负压值，并且其中，当所述至少一个能够单独控制的抽吸部(104)已与所述抽吸装置(112)连接时检测所述第二负压值。 6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，随后根据所述负压差从所述抽吸装置(112)上分离单个抽吸部(104)或者保持连接。 7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，当所述负压差超过阈值时，将所有抽吸部(104)从所述抽吸装置(112)上分离，所述操纵装置(102)相对于所述工件(108)从第一位置移动到不同于第一位置的第二位置，并且重复所述定位过程，直到检测到的负压值达到额定负压值为止。 8.根据权利要求5至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述定位过程包括至少一个摇动过程，在所述摇动过程中，在所述抽吸部(104)抽吸所述工件(108)期间所述操纵装置(102)相对于所述工件(108)移动。 9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，借助于机械的或电气的传感器，特别是反射传感器、超声传感器或机械极限开关检测相对于所述操纵装置(102)的工件位置，并根据已确定的所述工件位置调整在所述工件(108)上的抽吸部定位。 10.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，借助于负压的传感器检测，检测相对于所述操纵装置(102)的工件位置，其中，当传感器检测到的负压低于校正阈值时实施校正方法。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，检测到的负压值与参考负压值进行比较，并且根据比较的结果确定所述抽吸部(102)的状态，其中，所述参考负压值为针对所述工件(108)的预设的材料而预设的额定值或在所述操纵装置(102)的运行期间用所述工件(108)测定的额定值。 12.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，其特征在于，所述操纵装置(102)相对于参考部位(118)是能够移动的，所述参考部位(118)的表面能够通过至少一个抽吸部(104)抓取，其中，所述操纵装置(102)相对于所述参考部位(118)移动到参考位置以通过至少一个抽吸部(104)抓取所述参考部位(118)，其中，控制至少一个抽吸部(104)，以在所述参考位置(120)中抓取所述参考部位(118)，其中，在所述参考位置(120)中检测至少一个负压值，其中，在所述参考位置(120)中检测的负压值与参考负压值进行比较，其中，根据比较的结果确定所述抽吸部(104)的状态，并且其中，所述参考负压值为预设的额定值或在所述操纵装置(102)的运行期间测定的额定值。 13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述操纵装置(102)以相对于臂(124)的第二端部(126)以能够预设的速度移动的方式设置在所述臂(124)的第一端部(122)，其中，所述操纵装置(1029相对于所述臂(124)的所述第二端部(126)移动的速度根据检测到的负压值而预设。 14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在定义的时间点实施所述操纵装置(102)的自动化的自检测，其中，所述操纵装置(102)自动地检查机械的或电气的错误，其中，通过实施自检测并且经反馈的测量值检查实际状态与额定状态的偏差，全自动地进行借助执行器的所述臂(124)和所述操纵装置(102)的为此必要的移动和控制以及为此使用的传感机构的评估。 15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，在定义的容差范围内的偏差自动地通过控制所述执行器而校正。 16.根据权利要求15的方法，其特征在于，所述操纵装置(102)定位到预设的参考测量部位，其中，借助机械的或电气的传感器检测所述实际状态和所述额定状态之间的偏差。 17.一种操纵装置(102)，特别是抽吸横梁，具有用于抓取布置在平面(106)中的工件的抽吸部(104)，其中，所述抽吸部(104)形成为借助负压抓取工件(108)，其特征在于，所述抽吸部(104)能够经由抽吸管线(110)连接至用于控制负压的抽吸装置(112)，其中，所述抽吸部(104)能够单独地或成组地通过打开或关闭至少一个抽吸管线(110)分别经由开关装置(114)选择性地与所述抽吸装置(112)连接或者从所述抽吸装置(112)上分离，并且其中，控制装置(116)形成为，为了选择性地打开或关闭，根据所述操纵装置(102)的能够预设的运行模式控制一个或多个所述开关装置(114)。 18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，所述控制装置(116)形成为以根据权利要求1至16中任一项所述的方法至少控制所述抽吸装置(112)和所述开关装置(114)。
所属类别：	发明专利