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原文传递一种仿人双足机器人机械结构

专利名称：	一种仿人双足机器人机械结构
摘要：	本实用新型公开了一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，包括头、躯干、上肢和下肢。且头部与躯干通过舵机固定支架连接；单上肢由肩关节，大臂，肘关节，小臂，腕关节和手部组成，且上肢和躯干通过肩关节翻滚驱动电机传动轴相连接；单下肢由髋关节，大腿，膝关节，小腿，踝关节和足部组成，且下肢和躯干通过髋关节翻滚驱动电机传动轴相连接；躯干将四肢和头部连接成一个整体，且其内部可安置由控制板，舵机驱动板等组成的控制组件；本实用新型的有益效果在于头通过颈关节可实现俯仰和偏航两个方向转动，即可实现点头和摇头动作；上肢可实现类人的抬手，举手，前后摇手等动作；下肢可实现仿人步行动作；制造成本低。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	南方科技大学
发明人：	王康瑞;文其;汤凯栾;柯文德;胡运强
专利状态：	有效
申请日期：	2019-05-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201920792702.6
公开号：	CN209870593U
代理机构：	深圳市友邦专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	林斌斌
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	518000 广东省深圳市南山区桃源街道学苑大道1088号
主权项：	1.一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，包括头、躯干、上肢和下肢；所述头通过颈部活动组件安装在躯干上端，上肢和下肢分别安装在躯干上；颈部活动组件，包括颈部俯仰关节和颈部翻滚关节，头以及颈部俯仰关节和颈部翻滚关节自上而下依次设置，颈部翻滚关节与躯干相接；颈部俯仰关节和颈部翻滚关节处还对应设有颈部俯仰驱动和颈部转动驱动，分别用于驱动颈部进行左右摆动以及转动操作；躯干，包括躯干支架、安装在躯干支架内的控制组件以及安装在躯干支架上的肢体驱动组件；所述肢体驱动组件的控制端电性连接安装在躯干支架内的控制组件；所述肢体驱动组件包括肩关节翻滚驱动和髋关节翻滚驱动；肩关节翻滚驱动包括左肩关节翻滚驱动和右肩关节翻滚驱动；所述髋关节翻滚驱动包括左髋关节翻滚驱动和右髋关节翻滚驱动；上肢，包括结构相同相对设置的左上肢和右上肢，左上肢和右上肢安装在躯干上部，且分别设于躯干的左右两侧；所述左上肢包括大臂、左手肘关节驱动、小臂、左腕关节和右手从上到下依次连接；所述大臂上端通过左肩前后摆动关节驱动连接左肩连接件，所述左肩连接件另一端安装在躯干支架上并通过传动轴与左肩关节翻滚驱动相接；下肢，包括结构相同相对设置的左下肢和右下肢，所述左下肢和右下肢安装在躯干下部，且分别设于躯干的左右两侧；所述左下肢包括从上而下依次连接的左髋关节俯仰驱动、大腿、左膝关节驱动、小腿、左踝部驱动和足部，所述左髋关节俯仰驱动与安装在躯干上的左髋关节翻滚驱动通过连接件连接。 2.根据权利要求1所述的一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，所述小臂和大臂通过传动轴铰接形成可以活动的关节，小臂一端固定在传动轴上，传动轴一端安装在大臂上轴承座内，另一端与安装大臂上的左手肘关节驱动相接，左手肘关节驱动工作带动小臂运动。 3.根据权利要求2所述的一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，所述左手肘关节驱动采用大扭矩铝合金舵机。 4.根据权利要求1所述的一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，所述小臂和左手通过左腕关节相接，所述左腕关节包括两个分别控制机器人左手前后转动和左右转动的舵机，两个舵机协同控制机器人左腕关节的活动。 5.根据权利要求1所述的一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，所述大腿和小腿通过传动轴铰接形成可以活动的关节，小腿一端固定在传动轴上，传动轴一端安装在大腿上轴承座内，另一端与安装大臂上的左手肘关节驱动相接，左膝关节驱动带动小腿运动。 6.根据权利要求5所述的一种仿人双足机器人机械结构，其特征在于，所述小腿通过左踝部驱动和足部相接，所述左踝部驱动包括左踝部俯仰驱动和左踝部左右驱动；左踝部俯仰驱动和左踝部左右驱动配合驱动足部完成俯仰、翻滚活动的操作。
所属类别：	实用新型