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原文传递自动停车控制装置

专利名称：	自动停车控制装置
摘要：	本发明提供一种自动停车控制装置，其在自动停车中沿着构成停车路径的一部分的区间路径控制车辆时，在判断为不能到达表示该区间路径的目标位置的下一个范围的情况下，不依赖于通常的停车路径重新生成，就能够正确地使其到达下一个范围。判断下一个范围是否位于当前的区间路径的延长线上，在位于延长线上的情况下追加行驶，或者判断下一个范围是否位于当前的区间路径的剩余区间中，位于剩余区间中的情况下提前减速，来使本车到达下一个范围并停止。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	日立汽车系统株式会社
发明人：	柘植宗俊;吉田义幸;清宫大司;平川敬一朗
专利状态：	有效
申请日期：	2018-05-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-27T00:00:00+0800
申请号：	CN201880031410.9
公开号：	CN110621562A
代理机构：	北京尚诚知识产权代理有限公司
代理人：	龙淳
分类号：	B60W30/06(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本茨城县
主权项：	1.一种自动停车控制装置，通过进行从停车开始位置或换向位置到下一个换向位置或目标停车位置的区间路径的行驶，来使车辆从停车开始位置沿着停车路径行驶到目标停车位置，其中所述换向位置设置在从停车开始位置到目标停车位置的停车路径的中途，所述自动停车控制装置的特征在于，包括：判断部，其在所述车辆在任一个区间路径上行驶时，判断所述车辆从所述区间路径的当前位置起在剩余区间中行驶了的情况下是否能够到达表示预定下一个要到达的换向位置或目标停车位置的下一个范围内，在判断为即使完成所述剩余区间的行驶也不能到达所述下一个范围内的情况下，判断是否能够使所述车辆从所述剩余区间的行驶完成位置起进一步以所述剩余区间的行驶完成位置处的转向角和行进方向行驶而使得所述车辆能够在所述剩余区间的延长线上到达所述下一个范围内，或者判断所述车辆是否能够在完成所述剩余区间的行驶前的所述剩余区间中到达所述下一个范围内；运算部，其在所述判断部判断为所述车辆能够到达所述下一个范围内的情况下，运算从所述区间路径的当前位置或行驶完成位置至到达所述下一个范围为止的调整距离；和调整部，其基于由所述运算部运算出的调整距离，生成用于使所述车辆行驶至所述下一个范围的调整路径。 2.一种自动停车控制装置，通过进行从停车开始位置或换向位置到下一个换向位置或目标停车位置的区间路径的行驶，来使车辆从停车开始位置沿着停车路径行驶到目标停车位置，其中所述换向位置设置在从停车开始位置到目标停车位置的停车路径的中途，所述自动停车控制装置的特征在于，包括：判断部，其判断所述车辆从所述区间路径的当前位置起在剩余区间中行驶了的情况下是否能够到达表示预定下一个要到达的换向位置或目标停车位置的下一个范围内，并且在判断为即使完成所述剩余区间的行驶也不能到达所述下一个范围内的情况下，判断是否能够使所述车辆从所述剩余区间的行驶完成位置起进一步以所述剩余区间的行驶完成位置处的转向角和行进方向行驶而使得所述车辆在所述剩余区间的延长线上到达所述下一个范围内；运算部，其在所述判断部判断为所述车辆能够在所述剩余区间的延长线上到达所述下一个范围内的情况下，运算从所述区间路径的当前位置或行驶完成位置至到达所述下一个范围为止的调整距离；和调整部，其基于所述运算部的运算结果，生成用于使所述车辆从所述区间路径的当前位置起行驶所述调整距离的调整路径，或者生成用于使所述车辆从所述剩余区间的行驶完成位置起维持所述剩余区间的行驶完成位置处的转向角和行进方向而再行驶所述调整距离的调整路径。 3.如权利要求2所述的自动停车控制装置，其特征在于：在使所述车辆从所述剩余区间的行驶完成位置行驶至所述下一个范围时，在所述剩余区间的行驶完成之前的减速中所述车辆的车速达到了规定的阈值时，不使所述车辆停车而使所述车辆在所述车辆的车速维持于所述规定的阈值的状态下行驶，从紧接行驶完所述调整距离之前的使所述车辆能够在所述下一个范围停车的位置起对所述车辆进行制动，来使所述车辆在所述下一个范围停车。 4.一种自动停车控制装置，通过进行从停车开始位置或换向位置到下一个换向位置或目标停车位置的区间路径的行驶，来使车辆从停车开始位置沿着停车路径行驶到目标停车位置，其中所述换向位置设置在从停车开始位置到目标停车位置的停车路径的中途，所述自动停车控制装置的特征在于，包括：判断部，其判断所述车辆从所述区间路径的当前位置起在剩余区间中行驶的情况下是否能够到达表示预定下一个要到达的换向位置或目标停车位置的下一个范围内，并且在判断为即使完成所述剩余区间的行驶也不能到达所述下一个范围内的情况下，判断所述车辆是否能够在完成所述剩余区间的行驶之前的所述剩余区间中到达所述下一个范围内；运算部，其在所述判断部判断为所述车辆能够在所述剩余区间中到达所述下一个范围内的情况下，运算从所述区间路径的当前位置或行驶完成位置至到达所述下一个范围为止的调整距离；和调整部，其基于所述运算部的运算结果，生成用于使所述车辆从所述区间路径的当前位置起在所述区间路径的剩余区间中行驶所述调整距离而能够在所述下一个范围内停车的调整路径，或者生成用于从所述剩余区间的行驶完成位置起使所述区间路径的剩余区间的行驶距离缩短所述调整距离而使所述车辆能够在所述下一个范围内停车的调整路径。 5.如权利要求4所述的自动停车控制装置，其特征在于：通过提高所述车辆的减速度或者使所述车辆的减速开始位置提前而使所述车辆提前减速，来使所述车辆在所述下一个范围内停车。 6.如权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于：所述区间路径是将1个以上的用规定的数学式表达的曲线线段或直线线段连接而构成的，所述判断部的判断和所述运算部的运算，在所述车辆位于紧邻所述下一个范围之前的所述曲线线段或直线线段上的时机实施。 7.如权利要求6所述的自动停车控制装置，其特征在于：紧邻所述下一个范围之前的所述曲线线段是圆弧。 8.如权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于：所述判断部的判断和所述运算部的运算在所述下一个范围的位置变更了的时机实施。 9.如权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于：在所述判断部判断出下述情况时，重新生成从所述剩余区间的行驶完成位置或者从所述区间路径的当前位置移动到的位置去往所述目标停车位置直到所述车辆停车的停车路径，所述情况为：所述车辆即使完成所述剩余区间的行驶也不能到达所述下一个范围内，并且即使使所述车辆从所述剩余区间的行驶完成位置起保持完成所述剩余区间的行驶时的转向角和行进方向而进一步行驶，所述车辆也不能在所述剩余区间的延长线上到达所述下一个范围内的情况，或者所述车辆不能在完成所述剩余区间的行驶之前的所述剩余区间中到达所述下一个范围内的情况。 10.如权利要求1所述的自动停车控制装置，其特征在于：在下述情况下不实施所述调整部进行的所述调整路径的重新调整，所述情况为：由所述判断部判断为所述车辆能够到达所述下一个范围内，使所述车辆在按照从所述运算部获取的所述调整距离生成的调整路径中行驶的途中，重新实施所述判断部的判断和所述运算部的运算，根据重新实施的所述判断部的判断结果和所述运算部的运算结果，判断为虽然所述下一个范围的位置没有变更，但使所述车辆进一步行驶或者使所述车辆提前减速而使得所述车辆能够到达所述下一个范围内的状况反复了规定次数以上的情况。
所属类别：	发明专利