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原文传递基于2D及3D视觉的轴承外观检测设备

专利名称：	基于2D及3D视觉的轴承外观检测设备
摘要：	本发明实施例公开一种基于2D及3D视觉的轴承外观检测设备，包括：计算机控制中心，以及与计算机控制中心电连接的2D图像采集装置、运动配合装置、3D点云数据采集装置和与3D点云数据采集装置相匹配的载物平台；通过2D和3D点云数据采集装置配合其他运动配合装置流水化的检测待测轴承的外观，检测的过程中通过计算机控制中心对各装置进行控制并对所获取的检测数据进行识别、分类、汇总等处理。采用本发明，可以实现全自动化、高效的轴承外观检测，配合2D和3D视觉检测使检测更加全面，可以有效避免漏检错检情况的发生。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江汉振智能技术有限公司
发明人：	陈贵;成华;王欣
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-12T00:00:00+0800
发布日期：	2019-12-31T00:00:00+0800
申请号：	CN201910866340.5
公开号：	CN110632081A
代理机构：	北京卓唐知识产权代理有限公司
代理人：	唐海力
分类号：	G01N21/88(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	311400 浙江省杭州市富阳区东洲街道高尔夫路209号第6幢
主权项：	1.一种基于2D及3D视觉的轴承外观检测设备，其特征在于，包括：计算机控制中心，以及与所述计算机控制中心电连接的2D图像采集装置、运动配合装置、3D点云数据采集装置和与所述3D点云数据采集装置相匹配的载物平台；所述计算机控制中心，用于控制所述运动配合装置实现对待测轴承在外观检测中的运动，并控制所述2D图像采集装置和所述3D点云数据采集装置采集数据；所述2D图像采集装置，用于采集所述待测轴承的侧面、正面、反面和内壁的2D图像数据；所述运动配合装置，用于控制所述待测轴承在外观检测中的运动，使所述待测轴承的运动配合所述2D图像采集装置和所述3D点云数据采集装置采集数据；所述3D点云数据采集装置，用于采集所述待测轴承的正面和反面的3D点云数据；所述载物平台，用于承载所述待测轴承，使所述待测轴承配合所述3D点云数据采集装置采集所述3D点云数据；所述计算机控制中心，还用于基于所获取的所述2D图像数据和所述3D点云数据分析所述待测轴承的外观检测结果。 2.根据权利要1所述的设备，其特征在于，所述2D图像采集装置至少包括第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置和第四图像采集装置；所述第一图像采集装置，用于采集所述待测轴承的侧面2D图像数据；所述第二图像采集装置，用于采集所述待测轴承的正面2D图像数据；所述第三图像采集装置，用于采集所述待测轴承的反面2D图像数据；所述第四图像采集装置，用于采集所述待测轴承的内壁2D图像数据。 3.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述运动配合装置包括：上料机构、第一推料机构和旋转机构；所述上料机构与所述第一推料机构相连接；所述第一推料机构的推出方向设有所述旋转机构；所述上料机构，用于添加所述待测轴承至所述检测设备上；所述第一推料机构，用于将所述上料机构添加的待测轴承推送至所述旋转机构中；所述旋转机构，用于对所串接的一组待测轴承进行旋转，使所述2D图像采集装置采集旋转过程中一组待测轴承侧面的360°2D图像数据，其中，所述一组待测轴承为大于或等于两个的待测轴承；所述旋转机构的正上方设有所述第一图像采集装置。 4.根据权利要求2所述的设备，其特征在于，所述运动配合装置还包括：第一挡停机构、第二挡停机构、轴承推出机构和内壁图像采集平台；所述第一挡停机构上方设有所述第二图像采集装置，所述第二挡停机构上方设有所述第三图像采集装置，所述轴承推出机构推出之后的上方设有所述第四图像采集装置；所述第一挡停机构，用于挡停所述待测轴承，使所述第二图像采集装置采集所述待测轴承的正面2D图像数据；所述第二挡停机构，用于挡停所述待测轴承，使所述第三图像采集装置采集所述待测轴承的反面2D图像数据；所述轴承推出机构，用于将所述待测轴承从传输机推到内壁图像采集平台上，使所述第四图像采集装置采集所述待测轴承的内壁2D图像数据。 5.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述运动配合装置还包括：翻转机构；所述载物平台末端连接所述翻转机构；所述翻转机构，用于将所述待测轴承从正面朝上翻转为反面朝上，使所述3D点云数据采集装置在采集完所述待测轴承的正面3D点云数据后采集反面3D点云数据。 6.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述运动配合装置还包括：第二推料机构；所述第二推料机构，用于将采集完2D图像数据的待测轴承推送至载物平台。 7.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述运动配合装置还包括：第三推料机构和NG料道；所述第三推料机构，用于配合所述载物平台和所述翻转机构，完成所述3D点云数据采集装置对所述待测轴承的3D点云数据的采集；所述第三推料机构，还用于将不合格的待测轴承推送至NG料道。 8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述第三推料机构至少包括4个子推料机构，其中，第一子推料机构布置在所述翻转机构侧面，第一子推料机构的推出方向前方与所述翻转机构并列有第二子推料机构，第三子推料机构左侧布置第四子推料机构，所述第四子推料机构对面布置所述NG料道。 9.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述计算机控制中心，还用于分析所述2D图像数据和所述3D点云数据，判断所述待测轴承是否合格；所述计算机控制中心，还用于对于不合格待测轴承进行不合格分类；所述计算机控制中心，还用于统计不合格待测轴承的数量。 10.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备还包括：传输机；所述传输机，用于在设备检测过程中传输所述待测轴承。
所属类别：	发明专利