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原文传递一种智能物料搬运的机械手及搬运方法

专利名称：	一种智能物料搬运的机械手及搬运方法
摘要：	本发明公开了一种智能物料搬运的机械手及搬运方法，机械手包括机械搬运手，机械搬运手包括第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置，第一支撑臂通过铰接轴与第二伸展臂相互连接，第二伸展臂通过翻掌机构与机械掌相连接，机械掌底端通过四轴同步驱动机构与四指抓取机构相连接，方法包括行走搬运小车行走到物料附近，第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置相互配合，将物料抓起，小车和机械手合作将物料送到指定地点，松开物料，返回抓取点继续抓取物料，第二伸展臂的伸展油缸还能伸长，从而延长了机械手的长度使机械抓取端能迅速接近物料，物料的抓取效率和准确率高，结构简单，成本低，物料不易被夹坏，运输物料更稳定可靠。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	盐城汇金科技信息咨询服务有限公司
发明人：	阮晟
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811473433.3
公开号：	CN109677905A
代理机构：	北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	胡剑辉
分类号：	B65G47/90(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	224000 江苏省盐城市盐都区盐城盐龙街道凤凰南路26号
主权项：	1.一种智能物料搬运的机械手，包括安装在行走搬运小车上的机械搬运手（1），其特征在于：所述机械搬运手（1）包括第一支撑臂（2）、第二伸展臂（3）、机械掌（4）和四指抓取装置（5），所述第一支撑臂（2）底端通过铰接轴（33）与第二伸展臂（3）相互连接；所述第二伸展臂（3）包括臂套（31）和安装在臂套（31）内的伸展油缸（32），所述伸展油缸（32）底端固定连接有安装板（34），所述安装板（34）底端通过翻掌机构（6）与机械掌（4）相连接；所述机械掌（4）底端通过四轴同步驱动机构（7）与四指抓取机构（5）相连接，所述四指抓取机构（5）包括设在机械掌（4）底端的四个柱形套（51），所述柱形套（51）内安装有伸缩油缸（52），所述伸缩油缸（52）底端安装有机械指（53）。 2.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述铰接轴（33）活动安装在第一支撑臂（2）底端，且铰接轴（33）与臂套（）顶端固定连接在一起，述铰接轴（33）右侧设有转臂驱动机构（8）。 3.根据权利要求2所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述转臂驱动机构（8）包括设在铰接轴（33）右侧的第一电机（81）和安装在铰接轴（33）中部的从动齿轮（82），所述第一电机（81）的输出轴连接有主动齿轮（83），所述主动齿轮（83）与从动齿轮（82）相互啮合。 4.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述翻掌机构（6）包括垂直安装在安装板（34）底端中心的中心杆（61），所述中心杆（61）的侧面设有四个拉伸油缸（62），所述拉伸油缸（62）顶端通过油缸耳（63）安装在安装板（34）底端，四个拉伸油缸（62）的轴线均关于中心杆（61）对称，拉伸油缸（62）的的外侧套设有缓冲弹簧（64），拉伸油缸（62）和中心杆（61）的底端均连接有转球（65），所述机械掌（4）上安装有五个万向球槽座（66），所述转球（65）的底端插设在万向球槽座（66）内部的球槽内。 5.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械掌（4）底面设有四条滑槽（41），所述四轴同步驱动机构（7）包括通过电机壳安装在机械掌（4）底端中心的第二电机（71）和插设在滑槽（41）内的滑块（72），所述第二电机（71）顶端的输出轴安装有锥形主齿轮（73），所述锥形主齿轮（73）顶侧啮合有四个锥形从齿轮（74），所述锥形从齿轮（74）内侧固定安装有丝杆（75），所述丝杆（75）通过轴承座活动安装在机械掌（4）底端，所述滑块（72）底端与柱形套（51）顶端固定连接在一起，且滑块（72）内部安装有丝母（76），所述丝母（76）与丝杆（75）相匹配且丝母（76）套设在丝杆（75）的外侧。 6.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械指（53）侧面安装有若干橡胶吸盘（9），且机械指（53）内部设有中空气孔（57），所述中空气孔（57）通过吸气槽（58）与橡胶吸盘（9）相连接，且中空气孔（57）顶侧通过软管（91）连接有微型抽气泵（92），所述微型抽气泵（92）安装在机械掌（4）顶面上。 7.根据权利要求6所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械掌（4）上设有若干允许软管（91）在其内滑动的缝槽（42），软管（91）插设在缝槽（42）内的部分外侧还套设有金属保护管（93）。 8.根据权利要求1所述的一种智能物料搬运的机械手，其特征在于：所述机械指（53）底端还倾斜连接有电动伸缩杆（54），且机械指（53）的轴线与电动伸缩杆（54）的轴线夹角为90-150°，所述电动伸缩杆（54）底端连接有方形块（55），所述方形块（55）连接有铲片（56）。 9.一种智能物料搬运机械手的搬运方法，其特征在于：机械手搬运物料的步骤如下： S100、行走搬运小车先在控制器的控制下行走到物料附近，到达机械手的抓取范围后，行走搬运小车暂停行走； S200、第一支撑臂、第二伸展臂、机械掌和四指抓取装置相互配合，将物料抓起，然后机械手上升到稳定位置暂停，此时物料不会掉出机械手； S300、行走搬运小车将机械手抓取的物料运输到指定位置，机械手松开物料，然后行走搬运小车返回抓物料地点，继续抓取物料，来回循环往复。 10.根据权利要求9所述的一种智能物料搬运的机械手的搬运方法，其特征在于：将物料抓取的步骤如下： S201、行走搬运小车到达待搬运物料地点后，第二伸展臂在转臂驱动机构的驱动下旋转到合适角度，使机械掌朝向待抓取物料，然后第二伸展臂伸长接近物料； S202、翻掌机构调节机械掌的底面方向，使机械掌正对物料，然后伸缩油缸启动，使四个机械指分别位于物料外侧的四个面，且使铲片的底端高度比物料底端高度低； S203、启动四轴同步驱动机构使四个机械指向机械掌的轴线方向，机械指逐渐夹紧物料，且此时电动伸缩杆伸长，使四个铲片托住将物料的底部，防止物料掉落； S204、转臂驱动机构启动，使物料上升，从而使运输过程中的物料不会碰到障碍物。
所属类别：	发明专利