详情

原文传递载人探测月面遥操作系统构架

专利名称：	载人探测月面遥操作系统构架
摘要：	本发明涉及一种载人探测月面遥操作系统架构，包括：S1、根据操作者所处的位置，设定不同的遥操作任务模式；S2、设定与遥操作任务相对应的操作对象；S3、设定与遥操作回路时延大小相对应的遥操作控制模式。本发明的载人探测月面操作系统架构是针对有人参与月面探测活动建立的，其能够支持地面人员或者航天员以及两地协同执行复杂月面探测任务。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京空间技术研制试验中心
发明人：	田林;张勤俭;李海源;姬燕;侯振东;孙兴亮
专利状态：	有效
申请日期：	2018-11-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811428798.4
公开号：	CN109677634A
代理机构：	北京谨诚君睿知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：	陆鑫;延慧
分类号：	B64G1/12(2006.01);B;B64;B64G;B64G1
申请人地址：	100094 北京市海淀区友谊路104号院
主权项：	1.一种载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，包括： S1、根据操作者所处的位置，设定不同的遥操作任务模式； S2、设定与遥操作任务相对应的操作对象； S3、设定与遥操作回路时延大小相对应的遥操作控制模式。 2.根据权利要求1所述的载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，在所述步骤S1中，所述遥操作任务模式包括：地面遥操作；基于环月轨道空间站的遥操作，航天员位于空间站上，经过所述操作对象时进行遥操作，操作距离为300-3000km；基于月球基地的遥操作，航天员位于所述月球基地内，对于基地附近100km范围内的所述操作对象进行遥操作；基于移动式载人登月舱的遥操作，航天员位于所述登月舱密封舱内，对于所述登月舱附近1km范围内的所述操作对象进行遥操作；邻近现场的遥操作，航天员穿着出舱服，对其附近100m范围内的所述操作对象进行遥操作。 3.根据权利要求1或2所述的载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，所述操作对象包括小型月面机器人、中型月面机器人和大型月面机器人。 4.根据权利要求3所述的载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，所述小型月面机器人对应的所述遥操作任务是执行月面移动巡视任务；所述中型月面机器人对应的所述遥操作任务是执行月面勘探考察及科学实验任务；所述大型月面机器人对应的所述遥操作任务是执行月面设施建设维护和资源开发利用任务。 5.根据权利要求1所述的载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，在所述步骤S3中，当所述遥操作回路时延较大时，采用预测显示方法和监控控制模式：操作端和被操作端均形成当地闭环，操作端下达任务规划层面指令，被操作端设置指令执行时延周期，在指令执行时延周期内完成指令即可。 6.根据权利要求5所述的载人探测月面遥操作系统架构，其特征在于，当所述遥操作时延回路较小时，采用近实时控制模式：操作端和被操作端形成直接闭环，操作端直接控制被操作端执行任务。
所属类别：	发明专利