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原文传递一种机器摆放纱布的方法

专利名称：	一种机器摆放纱布的方法
摘要：	本发明涉及一种机器摆放纱布的方法。包括特制的纱布和特制的机械手单元，控制机械手单元移动到纱布上方，使四个抓取点下移，当四个抓取点接近纱布的四个角时，接近传感器将检测的信号送控制器，控制器经处理后输出控制信号，接通电磁铁线圈电源，抓取点产生磁性直接吸住四个金属片，即实现纱布抓取；控制机械手单元上升一定高度，然后横移到套筐上方，再控制机械手下移到某一高度后，接近传感器将检测的信号送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套筐上，同时控制气缸让压条靠着套筐的边向下压纱布并保持短时间，使纱布与套筐四边服帖接触，之后切断气缸电源，压条自然回到原位。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	浙江机电职业技术学院
发明人：	张耀;黄文广;张思齐;郭张平;虞佳佳;欧志球;张秋杰
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-03T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811464092.3
公开号：	CN109677964A
代理机构：	杭州赛科专利代理事务所(普通合伙)
代理人：	尹建民
分类号：	B65H5/08(2006.01);B;B65;B65H;B65H5
申请人地址：	310000 浙江省杭州市滨江区滨文路528号
主权项：	1.一种机器摆放纱布的方法，其特征在于包括特制的纱布和特制的机械手单元，所述纱布的四个角分别设置金属片，所述的机械手单元包括控制器、升降结构和横移结构，还包括抓取结构和压条结构，所述的抓取结构包括四个抓取点和一个接近传感器，所述的抓取点装有电磁铁，所述的压条结构设置在四个抓取点围成的外框范围内，压条结构由单独的升降机构控制；摆放纱布的方法如下：控制机械手单元移动到纱布上方，控制机械手的四个抓取点下移，当四个抓取点接近纱布的四个角时，接近传感器将检测的信号送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，控制接通电磁铁线圈电源，抓取点产生磁性直接吸住四个金属片，即实现纱布抓取；控制机械手单元上升一定高度，然后横移到套筐上方，再控制机械手下移到某一高度后，接近传感器将检测的信号传送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套筐上，同时控制压条气缸让压条靠着套筐的边向下压纱布并保持短时间，使纱布与套筐四边服帖接触，之后切断压条气缸电源，压条自然回到原位。 2.根据权利要求1所述的一种机器摆放纱布的方法，其特征在于包括放置套框和纱布的平台，平台上方设置绗架，所述的绗架上设置机械手单元。 3.根据权利要求2所述的一种机器摆放纱布的方法，其特征在于所述的抓取结构包括外框架，外框架的四个角上分别设置抓取点，抓取点上设置电磁铁。 4.根据权利要求3所述的一种机器摆放纱布的方法，其特征在于所述的纱布在四角设置布袋，布袋内设置金属片。 5.根据权利要求4所述的一种机器摆放纱布的方法，其特征在于所述的接近传感器连接控制器，接近传感器检测抓取点与砂布或套筐的距离。 6.根据权利要求5所述的一种机器摆放纱布的方法，其特征在于所述的压条结构包括两个对称设置的压条，两条压条间的距离小于套框的长，压条长度小于套筐的宽。
所属类别：	发明专利