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原文传递车辆控制器

专利名称：	车辆控制器
摘要：	一种车辆控制器，该车辆控制器用于能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶的车辆，该车辆控制器包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，该交通约束条件被施加于进入交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于约束条件信息来确定在交汇部中行驶车道和另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于优先级来确定是否使本车辆比在另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，并且基于约束条件信息来控制本车辆。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	丰田自动车株式会社
发明人：	桂洋一郎;渡边义德
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-16T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201811202651.3
公开号：	CN109677408A
代理机构：	北京集佳知识产权代理有限公司
代理人：	杜诚;刘敏
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	日本爱知县丰田市
主权项：	1.一种用于车辆的车辆控制器，所述车辆能够在行驶车道和另一车道交汇的交汇部中自主行驶，所述车辆控制器的特征在于包括：约束条件信息获取单元，其被配置成获取关于交通约束条件的约束条件信息，所述交通约束条件被施加于进入所述交汇部的车辆；以及电子控制单元，其被配置成执行基于所述约束条件信息来确定在所述交汇部中所述行驶车道和所述另一车道的优先级的优先级确定处理，执行基于所述优先级来确定是否使本车辆比在所述另一车道上行驶的另一车辆先行的行为确定处理，以及基于所述约束条件信息来控制所述本车辆。 2.根据权利要求1所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成基于所述行为确定处理中输出的结果来控制所述本车辆。 3.根据权利要求1或2所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成控制所述本车辆在所述交汇部中的速度。 4.根据权利要求1至3所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：与在所述另一车道的优先级高于所述行驶车道的优先级时限制减速相比，在所述行驶车道的优先级高于所述另一车道的优先级时更多地限制减速。 5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于所述交汇部的交通规则的信息作为所述约束条件信息。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于所述交汇部的道路形状的信息作为所述约束条件信息。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成至少获取关于在所述交汇部之前所述行驶车道和所述另一车道的车道结构的信息作为所述约束条件信息。 8.根据权利要求1至4、6和7中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成获取多种类型的信息作为所述约束条件信息，所述多种类型的信息至少包括关于所述交汇部的交通规则的信息，以及所述电子控制单元被配置成在所述优先级确定处理中基于所述多种类型的信息的组合来确定所述优先级。 9.根据权利要求8所述的车辆控制器，其特征在于，所述电子控制单元被配置成：在所述优先级确定处理中，当由所述约束条件信息获取单元获取的约束条件信息是所述多种类型的信息中的一些类型的信息时，基于所述一些类型的信息来确定所述优先级。 10.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成获取多种类型的信息作为所述约束条件信息，并且所述电子控制单元被配置成在所述优先级确定处理中基于所述多种类型的信息中的至少一种类型的信息来确定所述优先级。 11.根据权利要求1至10中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，还包括另一车辆信息获取单元，所述另一车辆信息获取单元被配置成获取关于所述另一车辆与所述本车辆之间的相对关系的另一车辆信息，其中，所述电子控制单元被配置成在所述行为确定处理中，基于由所述另一车辆信息获取单元获取的所述另一车辆信息以及优先级来确定是否使所述本车辆比所述另一车辆先行。 12.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，还包括障碍物信息获取单元，所述障碍物信息获取单元被配置成识别关于所述行驶车道上的障碍物和所述另一车道上的障碍物中的至少一个的障碍物信息，其中，所述约束条件信息获取单元被配置成基于所述障碍物信息来获取关于所述交汇部的形状的信息作为所述约束条件信息。 13.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，所述约束条件信息获取单元被配置成获取所述行驶车道与所述另一车道之间的边界线以及所述行驶车道和所述另一车道合并而成的车道的两条侧线，作为所述约束条件信息，以及所述电子控制单元被配置成：计算所述两条侧线中的一条与所述边界线之间的第一距离，以及所述两条侧线中的另一条与所述边界线之间的第二距离；以及基于所述第一距离和所述第二距离来确定所述优先级。 14.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制器，其特征在于，还包括障碍物信息获取单元，所述障碍物信息获取单元被配置成识别关于所述行驶车道上的障碍物和所述另一车道上的障碍物中的至少一个的障碍物信息，其中，所述约束条件信息获取单元被配置成基于所述障碍物信息来获取关于所述交汇部的形状的信息作为所述约束条件信息，其中关于所述交汇部的形状的信息包括所述行驶车道和所述另一车道合并而成的车道的两条侧线，所述约束条件信息获取单元被配置成获取所述行驶车道与所述另一车道之间的边界线作为所述约束条件信息，以及所述电子控制单元被配置成：计算所述两条侧线中的一条与所述边界线之间的第一距离，以及所述两条侧线中的另一条与所述边界线之间的第二距离；以及基于所述第一距离和所述第二距离来确定所述优先级。
所属类别：	发明专利