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原文传递用于估计车辆的曲率半径的装置和方法

专利名称：	用于估计车辆的曲率半径的装置和方法
摘要：	公开了用于估计车辆的曲率半径的装置和方法。用于估计车辆的曲率半径的装置包括处理器、用于存储在处理器中执行的程序的存储器。程序包括用于基于车辆的偏航率估计车辆的第一曲率半径、基于车辆的横向加速度估计车辆的第二曲率半径、通过结合第一曲率半径和第二曲率半径确定车辆的最终曲率半径的指令。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	韩国;KR
申请人：	现代自动车株式会社
发明人：	张永振;朴骏渊;鲁成汉
专利状态：	有效
申请日期：	2017-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-26T00:00:00+0800
申请号：	CN201711484230.X
公开号：	CN109677415A
代理机构：	北京康信知识产权代理有限责任公司
代理人：	陈鹏;李静
分类号：	B60W40/10(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	韩国首尔
主权项：	1.一种用于估计车辆的曲率半径的装置，所述装置包括：第一曲率半径计算单元，被配置为基于所述车辆的偏航率估计所述车辆的第一曲率半径；第二曲率半径计算单元，被配置为基于所述车辆的横向加速度估计所述车辆的第二曲率半径；以及曲率半径确定单元，被配置为通过结合通过所述第一曲率半径计算单元估计的所述第一曲率半径和通过所述第二曲率半径计算单元估计的所述第二曲率半径确定所述车辆的最终曲率半径。 2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第一曲率半径计算单元使用等式基于所述车辆的偏航率和所述车辆的速度估计所述第一曲率半径，其中，ρ指估计的所述第一曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及指所述偏航率。 3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二曲率半径计算单元使用等式基于所述车辆的横向加速度和所述车辆的速度估计所述第二曲率半径，其中，ρ指所估计的第二曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及Ay指所述车辆的横向加速度。 4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述曲率半径确定单元通过基于所述车辆的前进加速度的幅度结合由所述第一曲率半径计算单元估计的所述第一曲率半径和由所述第二曲率半径计算单元估计的所述第二曲率半径来确定所述最终曲率半径。 5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述曲率半径确定单元通过基于所述车辆的前进加速度的幅度向所述第一曲率半径和所述第二曲率半径应用权重来确定所述最终曲率半径。 6.根据权利要求5所述的装置，其中，当所述前进加速度的幅度低于预定第一参考值时，所述权重确定为0，其中，当所述前进加速度的幅度超过预定第二参考值时，所述权重确定为1，并且其中，当所述前进加速度的幅度处于所述预定第一参考值至所述预定第二参考值的范围内时，所述权重确定为在0至1的范围中线性变化，以及其中，所述曲率半径确定单元使所述权重乘以所述第二曲率半径以获得第一乘积值，使通过从1减去所述权重获得的值乘以所述第一曲率半径以获得第二乘积值，并使所述第一乘积值和所述第二乘积值相加以确定所述最终曲率半径。 7.根据权利要求4所述的装置，其中，所述曲率半径确定单元在所述前进加速度的幅度不小于预定参考值时，将所述第二曲率半径确定为所述最终曲率半径，在所述前进加速度的幅度低于所述预定参考值时，将所述第一曲率半径确定为所述最终曲率半径。 8.一种用于估计车辆的曲率半径的方法，所述方法包括：第一估计步骤，基于所述车辆的偏航率估计所述车辆的第一曲率半径；第二估计步骤，基于所述车辆的横向加速度估计所述车辆的第二曲率半径；以及通过使分别在所述第一估计步骤和所述第二估计步骤中估计的所述第一曲率半径和所述第二曲率半径彼此结合，来确定所述车辆的最终曲率半径。 9.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述第一估计步骤中，使用等式基于所述车辆的所述偏航率和所述车辆的速度估计所述第一曲率半径，其中，ρ指估计的所述第一曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及指所述偏航率。 10.根据权利要求8所述的方法，其中，在所述第二估计步骤中，使用等式基于所述车辆的所述横向加速度和所述车辆的速度估计所述第二曲率半径，其中，ρ指估计的所述第二曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及Ay指所述车辆的横向加速度。 11.根据权利要求8所述的方法，其中，在确定所述车辆的所述最终曲率半径中，通过结合所述第一估计步骤中估计的所述第一曲率半径和所述第二估计步骤中估计的所述第二曲率半径确定所述最终曲率半径。 12.根据权利要求11所述的方法，其中，在确定所述车辆的最终曲率半径中，通过基于所述车辆的前进加速度的幅度向所述第一曲率半径和所述第二曲率半径应用权重确定所述最终曲率半径。 13.根据权利要求12所述的方法，其中，当所述前进加速度的幅度低于预定第一参考值时，所述权重确定为0，其中，当所述前进加速度的幅度超过预定第二参考值时，所述权重确定为1，并且其中，当所述前进加速度的幅度处于所述预定第一参考值至所述预定第二参考值的范围内时，所述权重确定为在0至1的范围中线性变化，以及其中，在确定所述车辆的所述最终曲率半径中，所述权重乘以所述第二曲率半径以获得第一乘积值，通过从1减去所述权重获得的值乘以所述第一曲率半径以获得第二乘积值，并且所述第一乘积值和所述第二乘积值相加以确定所述最终曲率半径。 14.根据权利要求11所述的方法，其中，在确定所述车辆的最终估计曲率半径中，当所述车辆的前进加速度的幅度不小于预定参考值时，将所述第二曲率半径确定为所述最终曲率半径，当所述前进加速度的幅度低于所述预定参考值时，将所述第一曲率半径确定为所述最终曲率半径。 15.一种用于估计车辆的曲率半径的装置，所述装置包括：处理器；存储器，用于存储将由所述处理器执行的程序，所述程序包括用于执行以下操作的指令：基于所述车辆的偏航率估计所述车辆的第一曲率半径；基于所述车辆的横向加速度估计所述车辆的第二曲率半径；并且通过结合所述第一曲率半径和所述第二曲率半径确定所述车辆的最终曲率半径。 16.根据权利要求15所述的装置，其中，基于所述偏航率估计所述车辆的第一曲率半径包括使用等式基于所述车辆的偏航率和所述车辆的速度估计所述第一曲率半径，其中，ρ指所估计的所述第一曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及指所述偏航率。 17.根据权利要求15所述的装置，其中，基于所述横向加速度估计所述车辆的第二曲率半径包括使用等式基于所述车辆的横向加速度和所述车辆的速度估计所述第二曲率半径，其中，ρ指所估计的所述第二曲率半径，Vx指所述车辆的速度，及Ay指所述车辆的横向加速度。 18.根据权利要求15所述的装置，其中，确定所述最终曲率半径包括基于所述车辆的前进加速度的幅度结合所述第一曲率半径和所述第二曲率半径。 19.根据权利要求18所述的装置，其中，确定所述最终曲率半径包括基于所述车辆的前进加速度的幅度向所述第一曲率半径和所述第二曲率半径应用权重来确定所述最终曲率半径。 20.根据权利要求19所述的装置，其中，当所述前进加速度的幅度低于预定第一参考值时，所述权重确定为0，其中，当所述前进加速度的幅度超过预定第二参考值时，所述权重确定为1，并且其中，当所述前进加速度的幅度在所述预定第一参考值至所述预定第二参考值的范围中时，所述权重确定为在0至1的范围中线性变化，并且其中，确定所述最终曲率半径进一步包括使所述权重乘以所述第二曲率半径以获得第一乘积值，使通过从1减去所述权重获得的值乘以所述第一曲率半径以获得第二乘积值，并使所述第一乘积值和所述第二乘积值相加以确定所述最终曲率半径。
所属类别：	发明专利