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原文传递绝对车轮滚动半径的估计和竖向压缩值的估计

专利名称：	绝对车轮滚动半径的估计和竖向压缩值的估计
摘要：	公开了用于估计车辆的车轮的绝对车轮滚动半径和/或竖向压缩值的方法、装置和计算机程序产品，其中，车辆的横摆率、第一车轮和第二车轮的轮速以及可选的所述车辆的横向角速度被测量并且被用作所述估计的基础。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	瑞典;SE
申请人：	尼拉动力公司
发明人：	罗伯特·约翰逊
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-18T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201780054765.5
公开号：	CN109715418A
代理机构：	北京同达信恒知识产权代理有限公司
代理人：	黄志华;李欣
分类号：	B60C23/06(2006.01);B;B60;B60C;B60C23
申请人地址：	瑞典林雪平
主权项：	1.一种估计车辆(10)的车轮的绝对车轮滚动半径的方法，包括以下步骤： -测量至少两个横摆率信号，每个横摆率信号指示所述车辆的横摆率； -测量至少两个第一车轮速度信号，每个第一车轮速度信号指示所述车辆的第一车轮(12)的角速度； -测量至少两个第二车轮速度信号，每个第二车轮速度信号指示所述车辆的第二车轮(14)的角速度； -基于测量的所述横摆率信号、测量的所述第一车轮速度信号以及测量的所述第二车轮速度信号，确定所述第一车轮的第一绝对车轮滚动半径和所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径。 2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定还基于根据下式的关系：其中，表示横摆率，rt表示第一绝对车轮滚动半径，rr表示第二绝对车轮滚动半径，ωl表示第一车轮速度，ωr表示第二车轮速度，B表示车轴宽度以及K表示偏移常数。 3.根据权利要求1所述的方法，还包括： -测量至少两个横向加速度信号，每个横向加速度信号指示所述车辆的横向加速度，以及其中，所述确定还基于车轮压缩值和测量的所述横向加速度信号。 4.根据前一项权利要求所述的方法，其中，所述确定还基于根据下式的关系：其中，表示横摆率，rl表示第一绝对车轮滚动半径，rr表示第二绝对车轮滚动半径，ωl表示第一车轮速度，ωr表示第二车轮速度，B表示车轴宽度，αy表示所述车辆的横向加速度，C表示车轮压缩值以及K表示偏移常数。 5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述确定是在不使用所述车辆的车轮的标称车轮半径的情况下执行的。 6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述确定包括统计回归分析，所述统计回归分析包括递归估计或者批量分析，所述递归估计诸如卡尔曼滤波，所述批量分析诸如测量的信号之间的关系的最小二乘拟合。 7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第二绝对车轮滚动半径是基于确定的所述第一绝对车轮滚动半径和比例因数所确定的。 8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括如下步骤中的至少一个步骤： -按照时间序列，测量至少两个横摆率信号； -按照时间序列，测量至少两个第一车轮速度信号； -按照时间序列，测量至少两个第二车轮速度信号。 9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述确定是在不使用下列项中的至少一项的情况下进行的： -指示所述车辆的速度的速度信号； -GPS信号。 10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括从辅助传感器接收至少一个辅助信号，其中，所述确定还基于所述至少一个辅助信号，并且其中，所述至少一个辅助信号指示以下项中的至少一项：发动机扭矩、特定车轴/车轮扭矩、车轮滑移、发动机转速(RPM)、纵向加速度、所述车辆的载荷、车轴高度、悬架压力、环境温度、方向盘转角、轮胎类型、估计的摩擦势、车轮上的标准化牵引力、摩擦相关值、制动压力、轮胎压力、轮胎温度、悬架高度、控制标志寄存器。 11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述第一车轮和所述第二车轮为后轮，或者所述第一车轮和所述第二车轮为前轮。 12.一种估计车辆的车轮的竖向压缩值的方法，包括以下步骤： -测量指示所述车辆的横摆率的横摆率信号； -测量指示所述车辆的第一车轮的角速度的第一车轮速度信号； -测量指示所述车辆的第二车轮的角速度的第二车轮速度信号； -测量指示所述车辆的横向加速度的横向加速度信号； -获得第一绝对车轮滚动半径信号和第二绝对车轮滚动半径信号，所述第一绝对车轮滚动半径信号指示所述第一车轮的绝对车轮滚动半径，所述第二绝对车轮滚动半径信号指示所述第二车轮的绝对车轮滚动半径； -基于测量的所述横摆率信号、测量的所述第一车轮速度信号和测量的所述第二车轮速度信号、测量的所述横向加速度信号以及基于获得的所述第一绝对车轮滚动半径信号和接收到的所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径，确定至少所述第一车轮的竖向压缩值。 13.根据前一项权利要求所述的方法，其中，获得所述第一车轮的第一绝对车轮滚动半径和所述第二车轮的第二绝对车轮滚动半径包括：基于根据权利要求1至11中任一项所述的方法估计所述第一绝对车轮滚动半径和所述第二绝对车轮滚动半径。 14.根据权利要求12或13所述的方法，其中，所述确定还基于根据下式的关系：其中，表示横摆率，rt表示第一绝对车轮滚动半径，rr表示第二绝对车轮滚动半径，ωl表示第一车轮速度，ωr表示第二车轮速度，B表示车轴宽度，αy表示所述车辆的横向加速度，C表示车轮压缩值以及K表示偏移常数。 15.一种包括程序代码的计算机程序产品，该程序代码被配置为当在计算设备中执行时，执行前述权利要求中任一项所述的步骤。 16.一种用于估计车辆的车轮的绝对车轮滚动半径和/或竖向压缩值的装置，该装置包括处理部件，所述处理部件被配置为执行权利要求1至14中任一项所述的步骤。
所属类别：	发明专利