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原文传递差动AGV底盘结构及驱动轮系

专利名称：	差动AGV底盘结构及驱动轮系
摘要：	本实用新型公开了一种差动AGV底盘结构及驱动轮系，涉及仓储运输技术领域。该AGV底盘结构的一具体实施方式包括车体安装底板；第一和第二驱动轮系，其被可弹性移动地布置在车体安装底板上；后减震脚轮组件；和前铰接机构，其经由前铰接轴被安装在车体安装底板的前侧。该驱动轮系包括：驱动电机；驱动减速机，其联接到驱动电机；驱动轮，其固定地联接到驱动减速机的转矩输出端；和轮架，轮架的前侧被可枢转地布置在车体安装底板上，轮架的后侧经由轮系弹簧被可弹性移动地布置在车体安装底板上。该实施方式的AGV底盘结构能够使所有轮始终保持与工作面接触，提高承载能力、加速性能和工作面适应能力，并且驱动轮系具有简单的结构和增大的径向承载能力。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京京东尚科信息技术有限公司
发明人：	乔龙龙
专利状态：	有效
申请日期：	2018-08-07T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201821264989.7
公开号：	CN208802074U
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	张一军;张效荣
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	100195 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
主权项：	1.一种AGV底盘结构，其特征在于，所述AGV底盘结构包括：车体安装底板(10)；第一驱动轮系(21)和第二驱动轮系(22)，所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)被对称地安装在所述车体安装底板(10)的左右两侧，并且所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)中的每一个被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上；后减震脚轮组件(30)，所述后减震脚轮组件(30)被安装在所述车体安装底板(10)的后侧，并包括绕竖直轴线转向的脚轮(303)；和前铰接机构(40)，所述前铰接机构(40)包括沿着所述车体安装底板(10)的左右方向分开布置的两个万向轮组件(405)，其中，在所述两个万向轮组件(405)之间的中间位置处，所述前铰接机构(40)经由水平布置的前铰接轴(404)被安装在所述车体安装底板(10)的前侧，使得所述前铰接机构(40)能够绕所述前铰接轴(404)在与所述车体安装底板(10)垂直的平面中转动。 2.根据权利要求1所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第一驱动轮系(21)和所述第二驱动轮系(22)中的每一个包括驱动电机(221)、驱动减速机(218)、轮架(214)和驱动轮(216)，其中，所述驱动轮(216)通过轴承(217)被可旋转地支撑在所述轮架(214)上，并且其中，所述驱动电机(221)被联接到所述驱动减速机(218)的转矩输入端，所述驱动轮(216)被固定地联接到所述驱动减速机(218)的转矩输出端以接收用于旋转的转矩。 3.根据权利要求2所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述轮架(214)具有沿着所述车体安装底板(10)的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板(10)的板状结构，其中，所述轮架(214)的前侧通过沿着所述车体安装底板(10)的左右方向水平布置的转轴(212)被可枢转地布置在所述车体安装底板(10)上，其中，所述轮架(214)的后侧经由轮系弹簧(222)被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上。 4.根据权利要求3所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述转轴(212)通过第一固定座(211)被支撑在所述车体安装底板(10)上，其中，所述轮系弹簧(222)通过第二固定座(219)被安装在所述车体安装底板(10)上，弹簧导向轴(223)从所述第二固定座(219)的下方顺序地穿过所述第二固定座(219)、所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)，并且所述弹簧导向轴(223)的下端被卡扣在所述第二固定座(219)中，所述弹簧导向轴(223)的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套(220)接合。 5.根据权利要求4所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第二固定座(219)包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)被布置在所述两个侧壁之间，其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部(2191)，所述两个侧壁的所述限位部(2191)之间的距离小于所述轮架(214)的后侧的尺寸从而限制所述轮架(214)的后侧转动超过所述限位部(2191)。 6.根据权利要求2所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述第一驱动轮系(21)的所述驱动轮(216)和所述第二驱动轮系(22)的所述驱动轮(216)被独立地控制，以在相同的方向或相反的方向上转动。 7.根据权利要求1所述的AGV底盘结构，其特征在于，两个后减震脚轮组件(30)分别被设置在所述车体安装底板(10)的后侧的两个角部处。 8.根据权利要求7所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述后减震脚轮组件(30)还包括：脚轮安装板(308)，所述脚轮安装板(308)用于将所述后减震脚轮组件(30)固定地安装到所述车体安装底板(10)；脚轮保持架(307)，所述脚轮保持架(307)被可绕竖直轴线旋转地安装到所述脚轮安装板(308)；脚轮铰接轴支架(302)，所述脚轮铰接轴支架(302)通过水平布置的脚轮铰接轴(301)被可转动地安装到所述脚轮保持架(307)，其中，以所述脚轮铰接轴(301)为基准，所述脚轮(303)通过脚轮转轴被可旋转地安装在所述脚轮铰接轴支架(302)的一侧，连接螺栓螺母组件(3073)水平地穿过所述脚轮铰接轴支架(302)的另一侧；和脚轮弹簧(304)，所述脚轮弹簧(304)被构造成将弹力施加到所述连接螺栓螺母组件(3073)以抵抗所述连接螺栓螺母组件(3073)向下移动。 9.根据权利要求8所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述连接螺栓螺母组件(3073)的外侧嵌套有保持套(309)，并且在所述保持套(309)的外侧嵌套有可自由转动的转套(3072)，其中，拉簧螺栓(305)从上向下顺序地穿过压盖(306)、所述脚轮弹簧(304)和所述脚轮保持架(307)，并且被固定地联接到所述转套(3072)。 10.根据权利要求9所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述脚轮保持架(307)的外侧形成有脚轮保持架限位凸起(3071)，以限制所述脚轮保持架(307)绕所述脚轮铰接轴(301)转动的范围。 11.根据权利要求1-10中的任一项所述的AGV底盘结构，其特征在于，所述前铰接轴(404)通过沿前后方向间隔开的两个前铰接座(402)被支撑在所述车体安装底板(10)上，所述前铰接机构(40)还包括前铰接架(401)，所述两个万向轮组件(405)安装在所述前铰接架(401)的沿着所述车体安装底板(10)的左右方向的两端，并且当所述前铰接架(401)处于水平位置时，在所述前铰接架(401)的底表面与所述车体安装底板(10)之间存在预定间隙。 12.根据权利要求11所述的AGV底盘结构，其特征在于，在所述车体安装底板(10)的前部形成有与所述两个万向轮组件(405)对应的两个通孔，从而允许所述两个万向轮组件(405)穿过对应的通孔而与AGV运行工作面接触。 13.一种用于AGV的驱动轮系(21,22)，所述驱动轮系(21,22)被安装在车体安装底板(10)上，其特征在于，所述驱动轮系(21,22)包括：驱动电机(221)，用于为所述驱动轮系(21,22)提供动力；驱动减速机(218)，所述驱动减速机(218)的转矩输入端被联接到所述驱动电机(221)以接收转矩；驱动轮(216)，所述驱动轮(216)被固定地联接到所述驱动减速机(218)的转矩输出端以接收用于旋转的转矩；和轮架(214)，所述驱动减速机(218)被固定地安装到所述轮架(214)，其中，所述轮架(214)具有沿着所述车体安装底板(10)的前后方向延伸且垂直于所述车体安装底板(10)的板状结构，其中，所述轮架(214)的前侧通过沿着所述车体安装底板(10)的左右方向水平布置的转轴(212)被可枢转地布置在所述车体安装底板(10)上，其中，所述轮架(214)的后侧经由轮系弹簧(222)被可弹性移动地布置在所述车体安装底板(10)上。 14.根据权利要求13所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述驱动轮(216)通过轴承(217)被可旋转地支撑在所述轮架(214)上。 15.根据权利要求14所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述驱动减速机(218)被固定地安装到所述轮架(214)的一侧，并且所述驱动轮(216)被可旋转地支撑在所述轮架(214)的相反的另一侧。 16.根据权利要求13-15中的任一项所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述转轴(212)通过第一固定座(211)被支撑在所述车体安装底板(10)上，其中，所述轮系弹簧(222)通过第二固定座(219)被安装在所述车体安装底板(10)上，弹簧导向轴(223)从所述第二固定座(219)的下方顺序地穿过所述第二固定座(219)、所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)，并且所述弹簧导向轴(223)的下端被卡扣在所述第二固定座(219)中，所述弹簧导向轴(223)的上端经由螺纹连接结构与弹簧调节套(220)接合。 17.根据权利要求16所述的驱动轮系(21,22)，其特征在于，所述第二固定座(219)包括沿着竖直方向延伸且彼此以预定间隔分开的两个侧壁，所述轮架(214)的后侧和所述轮系弹簧(222)被布置在所述两个侧壁之间，其中，所述两个侧壁中的每一个的上端形成有朝向所述两个侧壁中的另一个侧壁水平延伸的限位部(2191)，所述两个侧壁的所述限位部(2191)之间的距离小于所述轮架(214)的后侧的尺寸从而限制所述轮架(214)的后侧转动超过所述限位部(2191)。
所属类别：	实用新型