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原文传递一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器

专利名称：	一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器
摘要：	本申请提供了一种防止汽车碰撞的警示方法、装置及汽车控制器，通过从位于目标探测区域内的多辆车辆上接收其发送的车辆运行轨迹，作为第一障碍物运行轨迹，可以实现车辆之间的信息交互，以获取到每一辆障碍物车辆自身的行驶轨迹，和针对其探测区域内其他车辆所预测出的视觉预测轨迹，延伸了车辆的感知范围，之后将去除了目标运行轨迹的第一障碍物运行轨迹作为第二障碍物运行轨迹，与自身预测所得的目标运行轨迹进行比较，并在判断出第二障碍物运行轨迹内的任一轨迹与该目标运行轨迹发生相交时，及时对车辆驾驶者进行警示提醒，在扩大了车辆探测范围的基础上，有效避免了与处于目标探测区域内的障碍物车辆发生碰撞事故。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上海汽车集团股份有限公司
发明人：	谈小凤;徐成;刘小茶;邹清全;赵奇
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201711009580.0
公开号：	CN109703456A
代理机构：	北京信远达知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	魏晓波
分类号：	B60Q9/00(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q9
申请人地址：	201203 上海市浦东新区张江高科技园区松涛路563号1号楼509室
主权项：	1.一种防止汽车碰撞的警示方法，其特征在于，包括：接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。 2.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，目标运行轨迹的生成过程包括：获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。 3.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，所述判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交，包括：将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。 4.根据权利要求1所述的警示方法，其特征在于，在所述接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，还包括：发送所述目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹。 5.根据权利要求4所述的警示方法，其特征在于，目标视觉预测轨迹的生成过程包括：获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。 6.一种防止汽车碰撞的警示装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；去除模块，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；判断模块，用于判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；警示模块，用于若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。 7.根据权利要求6所述的警示装置，其特征在于，还包括：第一获取模块，用于获取GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息；轨迹预测模块，用于利用轨迹预测模型，对所述GPS位置信息、当前车速和当前行驶方向信息进行预测处理，获得所述目标运行轨迹。 8.根据权利要求6所述的警示装置，其特征在于，所述判断模块包括：拟合模块，用于将所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹分别拟合到自然坐标系，所述自然坐标系的横轴为行驶时间，纵轴为行驶距离；判断单元，用于判断所述自然坐标系是否存在目标坐标点，所述目标横坐标为所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交所对应的坐标点，且所述目标坐标点不为原点。 9.根据权利要求6所述的警示装置，其特征在于，还包括：发送模块，用于在所述接收模块接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹之后，发送所述目标运行轨迹和目标视觉预测轨迹到所述障碍物车辆，所述目标视觉预测轨迹为对所述预设时间段内障碍物车辆的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹。 10.根据权利要求9所述的警示装置，其特征在于，还包括：第二获取模块，用于获取视觉传感器在所述预设时间段内采集到的多帧视觉图像；提取模块，用于从所述视觉图像提取出所述障碍物车辆对应的行驶轨迹，作为所述目标视觉预测轨迹。 11.一种汽车控制器，其特征在于，包括：收发器、存储器和处理器；所述收发器，用于接收障碍物车辆发送的车辆运行轨迹，并作为第一障碍物运行轨迹，所述障碍物车辆为处于目标探测区域内的车辆，所述车辆运行轨迹包括障碍物车辆行驶轨迹和视觉预测轨迹，所述障碍物车辆行驶轨迹为所述障碍物车辆在预设时间段内对自身行驶轨迹预测所得的轨迹，所述视觉预测轨迹为对所述预设时间段内，处于障碍物车辆探测区域内的车辆行驶轨迹预测所得的轨迹；所述存储器，用于存储所述第一障碍物运行轨迹；所述处理器，用于从所述第一障碍物运行轨迹中去除目标运行轨迹，获得第二障碍物运行轨迹，所述目标运行轨迹为对所述预设时间段内的行驶轨迹进行预测所生成的轨迹；判断所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹是否相交；若所述第二障碍物运行轨迹与所述目标运行轨迹相交，进行警示提醒。
所属类别：	发明专利