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原文传递行走机构及具有该机构的AGV小车

专利名称：	行走机构及具有该机构的AGV小车
摘要：	本公开提供一种行走机构及具有该机构的AGV小车。行走机构包括伺服轮系、万向轮系以及浮动杠杆机构。伺服轮系包括可升降地设于底盘的伺服轮安装座及安装于伺服轮安装座的伺服轮。万向轮系包括可升降地设于底盘的万向轮安装座及安装于万向轮安装座的万向轮。浮动杠杆机构包括：第一导柱、第二导柱、支架及杠杆臂。第一导柱竖直固定于伺服轮安装座。第二导柱竖直固定于万向轮安装座。支架固定于底盘且位于伺服轮安装座与万向轮安装座之间。杠杆臂一端可升降地套设于第一导柱，且杠杆臂的该端与伺服轮安装座之间连接有弹性件，另一端可升降地套设于第二导柱，中部铰接于支架。
专利类型：	实用新型
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京京东尚科信息技术有限公司
发明人：	单文君;张亚方;王显旺
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-04-30T00:00:00+0800
申请号：	CN201821012247.5
公开号：	CN208802070U
代理机构：	北京律智知识产权代理有限公司
代理人：	阚梓瑄;王卫忠
分类号：	B62D63/02(2006.01);B;B62;B62D;B62D63
申请人地址：	100195 北京市海淀区杏石口路65号西杉创意园四区11号楼东段1-4层西段1-4层
主权项：	1.一种行走机构，安装于AGV小车的底盘上，其特征在于，所述行走机构包括：伺服轮系，包括可升降地设于所述底盘的伺服轮安装座及安装于所述伺服轮安装座的伺服轮；万向轮系，包括可升降地设于所述底盘的万向轮安装座及安装于所述万向轮安装座的万向轮；以及浮动杠杆机构，包括：第一导柱，竖直固定于所述伺服轮安装座；第二导柱，竖直固定于所述万向轮安装座；支架，固定于所述底盘且位于所述伺服轮安装座与所述万向轮安装座之间；及杠杆臂，一端可升降地套设于所述第一导柱，且所述杠杆臂的该端与所述伺服轮安装座之间连接有弹性件，另一端可升降地套设于所述第二导柱，中部铰接于所述支架。 2.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮系还包括伺服轮导柱，所述伺服轮导柱竖直固定于所述底盘，所述伺服轮安装座套设于所述伺服轮导柱而能沿其升降。 3.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮系包括两根间隔设置的所述伺服轮导柱，所述伺服轮安装座的两端分别套设于两根所述伺服轮导柱而能分别沿其升降。 4.根据权利要求2所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮安装座与所述伺服轮导柱之间设有直线轴承。 5.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮系还包括万向轮导柱，所述万向轮导柱竖直固定于所述底盘，所述万向轮安装座套设于所述万向轮导柱而能沿其升降。 6.根据权利要求5所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮系包括两根间隔设置的所述万向轮导柱，所述万向轮安装座的两端分别套设于两根所述万向轮导柱而能分别沿其升降。 7.根据权利要求6所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮安装座与所述万向轮导柱之间设有直线轴承。 8.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述伺服轮为轮毂电机。 9.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述万向轮为万向脚轮。 10.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述第一导柱上可升降地套设有导块，所述杠杆臂的一端位于所述导块之上，所述弹性件连接于所述导块与所述伺服轮安装座之间。 11.根据权利要求10所述的行走机构，其特征在于，所述导块的材质为尼龙。 12.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述弹性件为弹簧。 13.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂两端分别形成套体，所述套体开设有套孔，所述杠杆臂分别通过两个所述套孔套设于所述第一导柱和所述第二导柱。 14.根据权利要求13所述的行走机构，其特征在于，所述第一导柱上可升降地套设有导块，所述杠杆臂的一端位于所述导块之上，所述弹性件连接于所述导块与所述伺服轮安装座之间；所述套体底部向下凸设形成弧形结构，所述杠杆臂的两端分别通过两个所述弧形结构与所述导块和所述万向轮安装座接触。 15.根据权利要求13所述的行走机构，其特征在于，所述套孔为腰孔。 16.根据权利要求1所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂中部设有铰轴，所述杠杆臂通过所述铰轴铰接于所述支架。 17.根据权利要求16所述的行走机构，其特征在于，所述杠杆臂中部设有无油衬套，所述铰轴安装于所述无油衬套。 18.根据权利要求1～17任一项所述的行走机构，其特征在于，所述行走机构包括两组轮组，两组所述轮组相对称地安装于所述底盘；其中，每组所述轮组包括一个所述伺服轮系、两个所述万向轮系和两个所述浮动杠杆机构；其中，两个所述第一导柱均固定于所述伺服轮安装座，两个所述第二导柱分别固定于所述万向轮安装座。 19.一种AGV小车，包括底盘、上装安装板以及行走机构，所述上装安装板固定于所述底盘上方，所述行走机构安装于所述底盘上且位于所述底盘与所述上装安装板之间，其特征在于，所述行走机构为权利要求1～18任一项所述的行走机构。 20.根据权利要求19所述的AGV小车，其特征在于，所述伺服轮系还包括伺服轮导柱，所述伺服轮导柱竖直固定于所述底盘，所述伺服轮安装座套设于所述伺服轮导柱而能沿其升降；其中，所述伺服轮系导柱顶部固定于所述上装安装板底部。 21.根据权利要求20所述的AGV小车，其特征在于，所述万向轮系还包括万向轮导柱，所述万向轮导柱竖直固定于所述底盘，所述万向轮安装座套设于所述万向轮导柱而能沿其升降；其中，所述万向轮系导柱顶部固定于所述上装安装板底部。
所属类别：	实用新型