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原文传递车辆转向失效运行系统及其控制方法

专利名称：	车辆转向失效运行系统及其控制方法
摘要：	本发明涉及一种车辆转向失效运行系统及其控制方法，其中，该车辆转向失效运行系统包括：转向系统，其通过连接组件来附接到多个轮上；制动系统，其通过制动管路来附接到多个轮上；车身姿势传感器，其构造为感测车身姿势；方向盘传感器，其构造为感测车辆方向盘的动作；以及通讯线路，其与所述转向系统、所述制动系统、所述车身姿势传感器和所述方向盘传感器电性连接。本发明的车辆转向失效运行系统及其控制方法，能够在车辆转向系统失效的情况下提供必要的转向能力，从而使驾驶员能够操作车辆靠边停车，提高了车辆的安全性和用户体验。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	上海;31
申请人：	上汽通用汽车有限公司
发明人：	尚世亮;郭梦鸽
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-25T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201711006802.3
公开号：	CN109703546A
代理机构：	中国专利代理(香港)有限公司
代理人：	安宁;李强
分类号：	B60W10/18(2012.01);B;B60;B60W;B60W10
申请人地址：	201206 上海市浦东新区申江路1500号
主权项：	1.一种车辆转向失效运行系统，其特征在于，其包括：转向系统，其通过连接组件来附接到多个轮上；制动系统，其通过制动管路来附接到多个轮上；车身姿势传感器，其构造为感测车身姿势；方向盘传感器，其构造为感测车辆方向盘的动作；以及通讯线路，其与所述转向系统、所述制动系统、所述车身姿势传感器和所述方向盘传感器电性连接。 2.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述转向系统通过连接组件来附接到车辆的前轮上。 3.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述制动系统通过制动管路来附接到车辆的所有车轮上。 4.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述制动系统与自动驾驶控制系统通过通讯线路来电性连接。 5.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述通讯线路为CAN总线。 6.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述转向系统一方面提供车辆的正常转向功能，另一方面构造为诊断自身是否发生故障，并且在发现故障的情况下向制动系统发出标识转向系统出现故障的信号。 7.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述制动系统构造为根据转向系统的状态信息、车身姿态传感器的状态信息、方向盘传感器的状态信息来判断转向系统是否出现故障。 8.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，所述制动系统包括制动压力传感器、控制单元、电磁阀和电动泵。 9.根据权利要求1所述的车辆转向失效运行系统，其特征在于，当正常运行时，所述转向系统构造为根据驾驶员意图或自动驾驶系统的控制来调整轮的转向，从而带动车辆向期望的方向转弯。 10.一种车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：提供根据权利要求1-9中任一项所述的车辆转向失效运行系统；如果制动系统收到转向系统发出的关于转向系统出现故障的信号，则进入步骤3)；制动系统从方向盘传感器和车身姿势传感器的信号来判断转向系统是否失效并无法完成转向动作，如果是，则转入步骤4)；制动系统基于方向盘传感器的输入信号判断驾驶员意图并计算车辆所需的偏转方向和角度，并且根据车辆动力学模型来计算车轮所需的制动压力；制动系统根据计算结果发出控制指令进行制动操作；在制动操作期间，制动系统根据来自车身姿势传感器的信号实时调整控制指令，直到车辆完成预期的转向动作。 11.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤2)中，制动系统还可根据转向系统的状态信息、车身姿势传感器和方向盘传感器的信号来判断转向系统是否失效，如果是，则转向步骤3)。 12.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤4)中，制动系统根据来自自动驾驶控制系统的指令来计算车辆所需的偏转方向和角度，并且根据车辆动力学模型来计算车轮所需的制动压力。 13.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤4)中，车辆动力学模型包括整车重量和相应的轴荷。 14.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤5)中，制动系统控制电磁阀和电动泵来增加压力，向期望偏转方向侧的车轮的制动卡钳施加推动力，以进行单侧车轮制动。 15.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤6)中，来自车身姿势传感器的信号包括车辆实时横摆角速度、纵向加速度、侧向加速度。 16.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤5)和步骤6)中制动系统监测车轮的状态，如果监测到车轮发生抱死，则将启动制动防抱死功能。 17.根据权利要求10所述的车辆转向失效运行控制方法，其特征在于，在步骤2)至步骤6)期间，如果制动系统监测到转向系统的状态恢复正常，或方向盘传感器监测到驾驶员的转向意图与当前的转向方向相反，则制动系统退出车辆转向失效运行控制方法。
所属类别：	发明专利