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原文传递转向系统及其控制方法和包括其的车辆

专利名称：	转向系统及其控制方法和包括其的车辆
摘要：	本发明涉及一种转向系统及其控制方法和包括其的车辆，所述转向系统包括第一转向调节机构、第二转向调节机构和耦合机构，其中，第一转向调节机构分别与耦合机构和第一转向轮连接；第二转向调节机构分别与耦合机构和第二转向轮连接；耦合机构用于在第一转向调节机构和第二转向调节机构均正常时，隔离第一转向调节机构和第二转向调节机构，使第一转向调节机构独立调整第一转向轮，第二转向调节机构独立调整第二转向轮；以及在其中一个转向调节机构故障时，连接第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，由正常的转向调节机构同时调整第一转向轮和第二转向轮。本发明在系统机械故障和/或电子器件故障的状况下，均能保证转向系统的安全性和可靠性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	中国香港;81
申请人：	蔚来汽车有限公司
发明人：	郑良剑;李杰;朱郁华;施永祥;刘林飞;覃涛;汪世义;缪洪广
专利状态：	有效
申请日期：	2018-06-26T00:00:00+0800
发布日期：	2019-09-13T00:00:00+0800
申请号：	CN201810673128.2
公开号：	CN110228520A
代理机构：	北京中原华和知识产权代理有限责任公司
代理人：	丁慧玲;寿宁
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	中国香港中环
主权项：	1.一种转向系统，其特征在于：包括: 第一转向调节机构、第二转向调节机构和耦合机构，其中，所述第一转向调节机构分别与所述耦合机构和第一转向轮相连接；所述第二转向调节机构分别与所述耦合机构和第二转向轮相连接；其中，所述第一转向调节机构用于调整第一转向轮，或同时调整第一转向轮和第二转向轮；所述第二转向调节机构用于调整第二转向轮，或同时调整第二转向轮和第一转向轮；所述耦合机构用于在所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构均正常时，隔离所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，使所述第一转向调节机构独立调整第一转向轮，第二转向调节机构独立调整第二转向轮；以及在其中一个转向调节机构故障时，连接所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，由正常的转向调节机构同时调整第一转向轮和第二转向轮。 2.根据权利要求1所述的转向系统，其特征在于：所述转向系统还包括转向机构，分别连接所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，用于获取转向参数，并根据所述转向参数向所述第一转向调节机构和第二转向调节机构输出转向调节参数。 3.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于：所述转向机构包括转向管柱和路感反馈器，所述转向管柱和所述路感反馈器相连接，所述路感反馈器分别与所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构相连接，其中，所述转向管柱用于根据所接收的转向操作获取转向参数，并将所述转向参数发送给所述路感反馈器；所述路感反馈器用于根据所述转向参数计算出转向调节参数，并将所述转向调节参数发送给所述第一转向调节机构和第二转向调节机构。 4.根据权利要求2或3所述的转向系统，其特征在于：所述转向参数包括方向盘转角和方向盘转向扭矩，所述转向调节参数包括第一转向调节机构和第二转向调节机构的移动位置信息。 5.根据权利要求2所述的转向系统，其特征在于：所述第一转向调节机构包括第一驱动机构和第一执行机构，所述第一驱动机构分别与所述转向机构和所述第一执行机构相连接，所述第一执行机构和所述第一转向轮相连接；其中，所述第一驱动机构用于从所述转向机构获取所述转向调节参数，并根据所述转向调节参数计算出转向执行参数，发送给所述第一执行机构；所述第一执行机构用于根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第一转向轮转动，或同时驱动第一转向轮和第二转向轮转动；所述第二转向调节机构包括第二驱动机构和第二执行机构，所述第二驱动机构分别与所述转向机构和所述第二执行机构相连接，所述第二执行机构和所述第二转向轮相连接；其中，所述第二驱动机构用于从所述转向机构获取所述转向调节参数，并根据所述转向调节参数计算出转向执行参数，发送给所述第二执行机构；所述第二执行机构用于根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第二转向轮转动，或同时驱动第二转向轮转动和第一转向轮转动。 6.根据权利要求5所述的转向系统，其特征在于：所述第一执行机构包括第一减速机和与所述第一减速机相连接的第一齿条，所述第一减速机与所述第一驱动机构相连接，所述第一齿条一端所述第一转向轮相连接，另一端与所述耦合机构相连接；所述第二执行机构包括第二减速机和与所述第二减速机相连接的第二齿条，所述第二减速机与所述第二驱动机构相连接，所述第二齿条一端与所述第二转向轮相连接，另一端与所述耦合机构相连接；其中，所述第一减速机用于接收所述第一驱动机构输出的转向执行参数，所述转向执行参数包括驱动扭矩，所述第一减速机将所述驱动扭矩传递给所述第一齿条，使所述第一齿条输出驱动力，或者同时传递给第一齿条和第二齿条，使所述第一齿条和第二齿条均输出驱动力；所述第二减速机用于接收所述第二驱动机构输出的转向执行参数，所述第二减速机将所述驱动扭矩传递给所述第二齿条，使所述第一齿条输出驱动力，或者同时传递给第二齿条和第一齿条，使所述第二齿条和第一齿条均输出驱动力。 7.根据权利要求6所述的转向系统，其特征在于：所述第一驱动机构还与所述耦合机构相连接，用于实时检测所述第一转向轮是否处于失效状态，若是，则向所述耦合机构发送失效信号，所述耦合机构接收所述失效信号后连接所述第一齿条和第二齿条；所述第二驱动机构还与所述耦合机构相连接，用于实时检测所述第二转向轮是否处于失效状态，若是，则向所述耦合机构发送失效信号，所述耦合机构接收所述失效信号后连接所述第一齿条和第二齿条。 8.一种基于权利要求1-7中任意一项所述的转向系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：检测第一转向调节机构和所述第二转向调节机构是否正常工作；若是，则耦合机构隔离所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，控制所述第一转向调节机构独立调整第一转向轮，第二转向调节机构独立调整第二转向轮；若其中一个转向调节机构故障，则所述耦合机构连接所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构，控制当前正常的转向调节机构同时调整第一转向轮和第二转向轮。 9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于：所述方法还包括：通过转向机构获取转向参数，并根据所述转向参数向所述第一转向调节机构和第二转向调节机构输出转向调节参数。 10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述转向参数包括方向盘转角和方向盘转向扭矩，所述转向调节参数包括第一转向调节机构和第二转向调节机构的移动位置信息。 11.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：所述第一转向调节机构包括第一驱动机构和第一执行机构，所述第二转向调节机构包括第二驱动机构和第二执行机构；所述第一转向调节机构独立调整第一转向轮包括以下步骤：第一驱动机构从所述转向机构获取所述转向调节参数，并根据所述转向调节参数计算出转向执行参数，发送给所述第一执行机构；所述第一执行机构根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第一转向轮转动；所述第二转向调节机构独立调整第二转向轮包括以下步骤：所述第二驱动机构从所述转向机构获取所述转向调节参数，并根据所述转向调节参数计算出转向执行参数，发送给所述第二执行机构；所述第二执行机构根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第二转向轮转动。 12.根据权利要求11所述的控制方法，其特征在于：所述第一执行机构包括第一减速机和第一齿条，所述第二执行机构包括第二减速机和第二齿条，所述第一执行机构根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第一转向轮转动，包括以下步骤：所述第一减速机接收所述第一驱动机构输出的转向执行参数，所述转向执行参数包括驱动扭矩；所述第一减速机将所述驱动扭矩传递给所述第一齿条，使所述第一齿条输出驱动力，驱动第一转向轮转动；所述第二执行机构根据所述转向执行参数输出驱动力驱动第二转向轮转动，包括以下步骤：所述第二减速机接收所述第二驱动机构输出的转向执行参数；所述第二减速机将所述驱动扭矩传递给所述第二齿条，使所述第二齿条输出驱动力，驱动第二转向轮转动。 13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于：所述若其中一个转向调节机构故障时，则所述耦合机构连接所述第一转向调节机构和所述第二转向调节机构包括：所述第一驱动机构实时检测所述第一转向轮是否处于失效状态，若是，则向所述耦合机构发送失效信号；所述第二驱动机构实时检测所述第二转向轮是否处于失效状态，若是，则向所述耦合机构发送失效信号；所述耦合机构接收所述失效信号后连接所述第一齿条和第二齿条。 14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于：所述控制当前正常的转向调节机构同时调整第一转向轮和第二转向轮，包括以下步骤：控制当前正常的转向调节机构的减速机接收对应的驱动机构输出的转向执行参数；该减速机将所述驱动扭矩传同时传递给第一齿条和第二齿条，使所述第一齿条和第二齿条均输出驱动力，驱动第一转向轮和第二转向轮转动。 15.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-7中任意一项所述的转向系统。 16.一种控制器，其包括存储器与处理器，其特征在于：所述存储器存储有计算机程序，所述程序在被所述处理器执行时能够实现权利要求8至14中任意一项权利要求所述的方法的步骤。 17.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机指令，其特征在于：所述指令在由一计算机或处理器执行时实现如权利要求8至14中任意一项权利要求所述的方法的步骤。
所属类别：	发明专利