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原文传递车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆

专利名称：	车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆
摘要：	本公开涉及一种车辆转向控制方法与装置、车辆转向系统、车辆，以及计算机可读存储介质。车辆转向控制方法，包括：获取方向盘转角；根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	徐工集团工程机械有限公司
发明人：	孙占瑞;张勇;张宝海
专利状态：	有效
申请日期：	2019-09-04T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-22T00:00:00+0800
申请号：	CN201910832186.X
公开号：	CN110481636A
代理机构：	中国国际贸易促进委员会专利商标事务所
代理人：	王莉莉
分类号：	B62D7/15(2006.01);B;B62;B62D;B62D7
申请人地址：	221004 江苏省徐州市经济技术开发区驮蓝山路26号
主权项：	1.一种车辆转向控制方法，包括：获取方向盘转角；根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。 2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其中，所述当前转向模式为前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式，以及蟹行转向模式中的任意一种。 3.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为前轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。 4.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为后轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。 5.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为四轮转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数，L为车辆轴距，B为车辆轮距。 6.根据权利要求2所述的车辆转向控制方法，其中：当前转向模式为蟹行转向模式时，方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系为： α1＝α2＝α3＝α4＝θ/k 其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，θ为方向盘转角，k为转角系数。 7.根据权利要求2-6中任一项所述的车辆转向控制方法，所述车辆还包括原地转向模式；当前转向模式为原地转向模式时，车辆各轮转角为：其中，α1为第一前轮的转角，α2为第二前轮的转角，α3为与第二前轮同侧的第一后轮的转角，α4为与第一前轮同侧的第二后轮的转角，L为车辆轴距，B为车辆轮距。 8.根据权利要求7所述的车辆转向控制方法，还包括：接收在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式；当未接收到所述在车辆的至少两种转向模式中选择的当前转向模式时，确定前轮转向模式为当前转向模式。 9.一种车辆转向控制装置，包括：获取单元，用于获取方向盘转角；确定单元，用于根据方向盘转角、转角系数以及当前转向模式下方向盘转角与车辆各轮转角的对应关系，确定车辆各轮的目标转角，其中，转角系数与方向盘最大转角和车轮最大转角的比值正相关；控制单元，用于根据车辆各轮的目标转角，控制车辆转向。 10.一种车辆转向控制装置，包括：存储器；和耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如权利要求1-8中任一项所述的车辆转向控制方法。 11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的车辆转向控制方法。 12.一种车辆转向系统，包括：方向盘；转向模式输入设备，用于提供至少两种转向模式的选择输入；转角检测设备，用于检测方向盘转角；转向驱动机构，与车轮一一对应设置；以及中央处理器，用于接收转向模式输入设备发送的当前转向模式及接收转角检测设备发送的方向盘转角，控制各转向驱动机构驱动车轮以当前转向模式下方向盘转角所对应的目标转角转动。 13.根据权利要求12所述的车辆转向系统，其中，所述转向模式输入设备可供选择的转向模式包括：前轮转向模式、后轮转向模式、四轮转向模式、蟹行转向模式，以及原地转向模式中的至少两种。 14.根据权利要求12所述的车辆转向系统，其中，所述中央处理器，还用于在未接收到转向模式输入设备发送的当前转向模式时，确定前轮转向模式为当前转向模式。 15.根据权利要求12-14任一项所述的车辆转向系统，其中，所述转向模式输入设备包括按键式输入设备、挡杆式输入设备、触摸式输入设备或声控式输入设备。 16.根据权利要求12-14任一项所述的车辆转向系统，其中，所述转向驱动机构包括转向控制阀组和转向油缸，所述转向控制阀组根据接收的来自中央处理器的信号调整转向油缸的转动方向和转动角度，所述转向油缸的转动带动车轮转动。 17.根据权利要求12-14任一项所述的车辆转向系统，其中，所述转角检测设备为设置于方向盘的转向管柱的转角编码器。 18.一种车辆，包括根据权利要求12-17任一项所述的车辆转向系统。
所属类别：	发明专利