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原文传递转向控制方法、装置、系统及车辆

专利名称：	转向控制方法、装置、系统及车辆
摘要：	本公开涉及一种转向控制方法、装置、系统和车辆，该方法包括：接收车辆的转向助力单元发送的实时控制状态和实时转角状态，该转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定该实时控制状态为待连通状态时，向该转向助力单元发送状态转换命令，以将该实时控制状态转换为该控制中状态，该状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和该实时转角状态；当确定该实时控制状态为控制中状态时，向转向助力单元发送转向控制命令，以控制转向助力单元执行车辆转向操作。能够监测和控制转向助力单元控制状态的切换，并在确定转向助力单元处于控制中状态后再对车辆进行转向控制，提高转向控制的准确性，进而提高自动驾驶的安全性。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	北京汽车集团有限公司
发明人：	白海涛;孔凡忠;孟祥雨
专利状态：	有效
申请日期：	2019-06-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-11-12T00:00:00+0800
申请号：	CN201910580159.8
公开号：	CN110435752A
代理机构：	北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人：	张岩龙
分类号：	B62D5/04(2006.01);B;B62;B62D;B62D5
申请人地址：	101300北京市顺义区双河大街99号
主权项：	1.一种转向控制方法，其特征在于，应用于车辆控制单元，所述方法包括：接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。 3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述方法还包括：当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。 4.一种转向控制方法，其特征在于，应用于转向助力单元，所述方法包括：将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征当前采集到的所述转向助力单元的控制状态和转角状态；获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。 5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述状态转换命令指示的目标控制状态，包括：当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与当前采集到的所述转向助力单元的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。 6.一种转向控制装置，其特征在于，应用于车辆控制单元，包括：信息接收模块，用于接收车辆的转向助力单元发送的状态信息，所述状态信息包括所述转向助力单元的实时控制状态和实时转角状态，所述转向助力单元的控制状态至少包括待连通状态和控制中状态；第一命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述待连通状态时，向所述转向助力单元发送状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述控制中状态，所述状态转换命令用于指示转向助力单元控制状态转换的目标控制状态和所述实时转角状态；第二命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述控制中状态时，向所述转向助力单元发送转向控制命令，以控制所述转向助力单元执行车辆转向操作。 7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述待连通状态包括：初始化状态、未准备状态和可控制状态，所述状态转换命令包括：用于记录所述实时转向角度的角度信息，以及，用于指示所述目标控制状态为所述未准备状态的第一状态标识位；或者，用于指示所述目标控制状态为所述可控制状态的第二状态标识位；或者，用于指示所述目标控制状态为所述控制中状态的第三状态标识位。 8.根据权利要求7所述的车辆控制单元，其特征在于，所述控制状态还包括：暂时失效状态和故障状态，所述装置还包括：第三命令发送模块，用于当确定所述实时控制状态为所述暂时失效状态时，根据用户的自动驾驶需求向所述转向助力单元发送附带所述第一状态标识位或者所述第二状态标识位的状态转换命令，以将所述实时控制状态转换为所述未准备状态和所述可控制状态；故障确定模块，用于当确定所述控制状态为所述故障状态时，确定所述转向助力单元出现故障。 9.一种转向控制装置，其特征在于，应用于转向助力单元，所述装置，包括：信息发送模块，用于将状态信息发送至车辆的车辆控制单元，所述状态信息用于表征所述转向助力单元当前采集到的控制状态和转角状态；信息获取模块，用于获取所述车辆的驾驶状态信息，所述驾驶状态信息用于表征所述车辆是否处于自动驾驶模式；命令接收模块，用于接收到所述车辆控制单元发送的状态转换命令，所述状态转换命令用于指示控制状态转换的目标控制状态，以及所述车辆控制单元接收到的所述转向助力单元的实时转角状态；状态转换模块，用于根据所述驾驶状态信息和所述状态转换命令，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述目标控制状态。 10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述转向助力单元的控制状态包括：初始化状态、未准备状态、可控制状态、控制中状态、暂时失效状态和故障状态，所述状态转换模块，用于：当所述目标控制状态为控制中状态，并且所述实时转角状态与所述转向助力单元当前采集到的转角状态相同时，将所述转向助力单元当前的控制状态转换为所述控制中状态。 11.一种转向控制系统，其特征在于，所述系统包括：车辆控制总线，车辆控制单元和转向助力单元；其中，所述车辆控制单元，通过所述车辆控制总线与所述转向助力单元连接，包括：权利要求6-8中任一项所述的转向控制装置；所述转向助力单元，包括：权利要求9和10中任一项所述的转向控制装置；所述车辆控制单元为车辆自动驾驶系统，所述转向助力单元为电动转向助力EPS系统。 12.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：权利要求11所述的转向控制系统。
所属类别：	发明专利