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原文传递车辆转向控制方法、装置和系统、车辆

专利名称：	车辆转向控制方法、装置和系统、车辆
摘要：	本发明涉及一种车辆转向控制方法、装置和系统、车辆。一种车辆转向控制方法，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。上述车辆转向控制方法，可以增加车辆的机动性、通过转弯工况，提高车辆转向的控制效果。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	广东;44
申请人：	广州汽车集团股份有限公司
发明人：	李赛赛;徐伟;黄亮;李焕滔;李齐丽
专利状态：	有效
申请日期：	2017-11-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-06-04T00:00:00+0800
申请号：	CN201711218717.3
公开号：	CN109835413A
代理机构：	广州华进联合专利商标代理有限公司
代理人：	余永文
分类号：	B62D6/00(2006.01);B;B62;B62D;B62D6
申请人地址：	510030 广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼
主权项：	1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。 2.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，在通过车辆转向系统控制车辆转向的步骤前，还包括：当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于所述转弯车速阈值。 3.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：获取车辆当前的过弯半径；如果所述过弯半径大于当前工况对应的过弯半径阈值，判定车辆未达到过弯条件。 4.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车的步骤包括：通过电子驻车制动系统控制车辆左后轮或右后轮的夹引力，实现车辆单边驻车。 5.根据权利要求1所述的车辆转向控制方法，其特征在于，所述对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制的步骤包括：获取所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统的实时控制参数；根据所述实时控制参数对所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制。 6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，包括：转向控制模块，用于在当前车速小于转弯车速阈值时，通过车辆转向系统控制车辆转向，进行过弯；驻车制动模块，用于在车辆过弯的过程中，若车辆未达到过弯条件，通过电子驻车制动系统控制车辆单边驻车，辅助车辆过弯；闭环控制模块，用于在车辆单边驻车之后，对电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统进行闭环控制，控制车辆以所述过弯条件进行转弯。 7.根据权利要求6所述的车辆转向控制装置，其特征在于，还包括：降速模块，用于当监测到车辆即将过弯时，若当前车速未小于转弯车速阈值时，通过电控助力器对车辆进行降速，控制当前车速小于转弯车速阈值。 8.一种车辆转向控制系统，其特征在于，包括：感知装置、控制器和执行系统，其中，所述感知装置通过控制器与执行系统连接；所述感知装置用于在车辆行驶过程中，对车辆的行驶状态进行实时监控，并反馈至控制器；所述控制器用于执行权利要求1至5任一项所述车辆转向控制方法的步骤，并输出控制命令至执行系统；所述执行系统用于执行所述控制器发送的控制命令。 9.根据权利要求8所述的车辆转向控制系统，其特征在于，所述执行系统包括：电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统；所述电控助力器、电子驻车制动系统和车辆转向系统分别与所述控制器通信连接。 10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求8或9所述的车辆转向控制系统。
所属类别：	发明专利