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原文传递一种速度控制指令处理方法和车辆

专利名称：	一种速度控制指令处理方法和车辆
摘要：	本发明实施例提供一种速度控制指令处理方法和车辆，该方法包括：采集图像数据；将所述图像数据输入到速度控制模型处理，以预测目标时间的速度控制指令，其中，所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长，所述特定时长与响应时延对应，所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延；向所述速度控制设备传递所述速度控制指令，以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。本发明实施例可以提高车辆的速度控制性能。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	北京;11
申请人：	百度在线网络技术(北京)有限公司
发明人：	闫泳杉
专利状态：	有效
申请日期：	2018-12-29T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811643531.7
公开号：	CN109703566A
代理机构：	北京银龙知识产权代理有限公司
代理人：	许静;黄灿
分类号：	B60W50/00(2006.01);B;B60;B60W;B60W50
申请人地址：	100085 北京市海淀区上地十街10号百度大厦三层
主权项：	1.一种速度控制指令处理方法，应用于车辆，其特征在于，包括：采集图像数据；将所述图像数据输入到速度控制模型处理，以预测目标时间的速度控制指令，其中，所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长，所述特定时长与响应时延对应，所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延；向所述速度控制设备传递所述速度控制指令，以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。 2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度控制模型为输入为图像数据输出为速度控制指令的端到端模型，所述速度控制模型的训练样本数据包括：样本图像数据和所述样本图像数据对应的样本速度控制指令，其中，所述样本速度控制指令的预测时间比所述样本图像数据的采集时间晚所述特定时长。 3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述样本图像数据和所述样本速度控制指令是从数据集合中选取的，其中，所述数据集合中包括多帧图像数据，以及多个速度控制指令，其中，所述多个速度控制指令的预测时间分别等于所述多帧图像数据的采集时间。 4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述特定时长等于N个图像耗时的总时长，其中，所述响应时延与所述N个图像耗时的总时长匹配，所述图像耗时为所述速度控制模型处理图像数据的频率的倒数，所述N为大于或者等于1整数。 5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述N等于响应时延除以所述图像耗时得到的整数；或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向上取整得到的整数；或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向下取整得到的整数。 6.一种车辆，其特征在于，包括：采集模块，用于采集图像数据；处理模块，用于将所述图像数据输入到速度控制模型处理，以预测目标时间的速度控制指令，其中，所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长，所述特定时长与响应时延对应，所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延；执行模块，用于向所述速度控制设备传递所述速度控制指令，以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。 7.如权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述速度控制模型为输入为图像数据输出为速度控制指令的端到端模型，所述速度控制模型的训练样本数据包括：样本图像数据和所述样本图像数据对应的样本速度控制指令，其中，所述样本速度控制指令的预测时间比所述样本图像数据的采集时间晚所述特定时长。 8.如权利要求7所述的车辆，其特征在于，所述样本图像数据和所述样本速度控制指令是从数据集合中选取的，其中，所述数据集合中包括多帧图像数据，以及多个速度控制指令，其中，所述多个速度控制指令的预测时间分别等于所述多帧图像数据的采集时间。 9.如权利要求6至8中任一项所述的车辆，其特征在于，所述特定时长等于N个图像耗时的总时长，其中，所述响应时延与所述N个图像耗时的总时长匹配，所述图像耗时为所述速度控制模型处理图像数据的频率的倒数，所述N为大于或者等于1整数。 10.如权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述N等于响应时延除以所述图像耗时得到的整数；或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向上取整得到的整数；或者所述N等于响应时延除以所述图像耗时向下取整得到的整数。 11.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的速度控制指令处理方法的步骤。 12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的速度控制指令处理方法的步骤。
所属类别：	发明专利