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原文传递一种脚部移动装置

专利名称：	一种脚部移动装置
摘要：	本发明公开了一种脚部移动装置，涉及应用于行走机器人上的脚部移动装置。本发明包括：顶板、位于顶板下方的底板、后轮支架，后轮支架的下端安装有脚轮、支撑杆，支撑杆的下端与转向臂的上端铰接，该转向臂的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴，该中心轴上安装有脚轮；以及至少一个固定件，固定件连接于顶板的下表面，固定件内设有供一旋转圆盘在水平面上自转的环形空腔，旋转圆盘自其中心点向下连接有一螺纹柱，螺纹柱上套有与该螺纹柱螺纹配合的支撑筒，支撑筒的下端与底板的上表面连接。本发明克服了现有行走机器人无法将双脚行走功能和脚轮滑动功能进行有效切换的不足。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	安徽;34
申请人：	牛猛
发明人：	牛猛;牛加浩;牛子祥
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-22T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201910134048.4
公开号：	CN109703648A
分类号：	B62D57/032(2006.01);B;B62;B62D;B62D57
申请人地址：	235100 安徽省淮北市濉溪县孙疃镇代庙村牛老天庄93号
主权项：	1.一种脚部移动装置，其特征在于包括：顶板(2)，所述顶板(2)的四周向下方延伸设有第一竖挡板101；位于顶板(1)下方的底板(2)，所述底板(2)的四周向上方延伸设有第二竖挡板(201)，所述第一竖挡板(101)罩于所述第二竖挡板(201)的外侧；后轮支架(5)，所述后轮支架(5)的顶部连接于顶板(1)的下表面，后轮支架(5)的下端安装有脚轮(15)；支撑杆(4)，所述支撑杆(4)的顶部连接于顶板(1)的下表面，支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端铰接，该转向臂(401)的下部包括两个相平行的纵向臂，该两个相平行的纵向臂之间设置有中心轴(6)，该中心轴(6)上安装有脚轮(15)；所述底板(2)上开设有供对应脚轮(15)伸出的脚轮开口(205)；以及至少一个固定件(303)，所述固定件(303)连接于顶板(1)的下表面，所述固定件(303)内设有供一旋转圆盘(302)在水平面上自转的环形空腔，所述旋转圆盘(302)自其中心点向下连接有一螺纹柱(301)，螺纹柱(301)上套有与该螺纹柱(301)螺纹配合的支撑筒(3)，所述支撑筒(3)的下端与底板(2)的上表面连接。 2.根据权利要求1或3所述的脚部移动装置，其特征在于还包括支腿(9)，所述支腿(9)的下端开设有球形凹槽(901)，所述顶板(1)上端的一侧设有可嵌入所述球形凹槽(901)内的球形凸起(102)。 3.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于，每个脚轮开口(205)的两侧分别设有一水平滑杆(8)，每个脚轮开口(205)两侧的一对水平滑杆(8)上安装有两块水平挡板(7)，所述水平挡板(7)的两端分别开设有挡板通孔(701)，所述水平挡板(7)两端的挡板通孔(701)分别被对应的水平滑杆(8)穿过，每个水平滑杆(8)两端分别设有支撑块(801)；每一对水平滑杆(8)中的一个水平滑杆(8)一端的支撑块(801)上设有伺服电机，该个水平滑杆(8)另一端的支撑块(801)上设有连杆(802)，所述连杆(802)上安装一皮带轮(11)；所述伺服电机的输出轴与一皮带轮(11)连接，一条传动带(703)首先绕过伺服电机输出轴上的皮带轮(11)后与一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，然后绕过连杆(802)上的皮带轮(11)后与另一个水平挡板(7)上的连接块(702)连接，最后回到伺服电机输出轴上的皮带轮(11)。 4.根据权利要求1所述的脚部移动装置，所述底板(2)的下表面上设有至少一个支撑部(202)，每个支撑部(202)的下表面上分别设有橡胶垫(203)。 5.根据权利要求2所述的脚部移动装置，其特征在于，所述支腿(9)下端的球形凹槽(901)的四周设有向下延伸的环状凸起(104)，所述顶板(1)上端的球形凸起(102)的四周设有向上延伸的环状凸起(104)；所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一个缓冲弹簧(103)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接，所述支腿(9)下端的环状凸起(104)内通过至少一条防脱绳(105)与所述顶板(1)上端环状凸起(104)内连接。 6.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述固定件(303)的一侧安装有升降电机(17)，所述螺纹柱(301)的上部设有旋转轮(18)，所述升降电机(17)的输出端通过皮带与所述旋转轮(18)连接。 7.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述第一竖挡板(101)和所述第二竖挡板(201)之间设有密封条(204)。 8.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述后轮支架(5)的中部设有固定架，该固定架上安装有后轮电机(16)，后轮支架(5)上脚轮(15)的中心轴(6)上设有驱动轮，所述后轮电机(16)的输出端通过后轮皮带(12)与所述驱动轮连接；后轮支架(5)的顶部通过减震弹簧(14)连接于顶板(1)的下表面。 9.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于：所述支撑杆(4)上连接有前轮电机(10)，所述转向臂(401)的上部设有皮带轮(11)，所述前轮电机(10)的输出端通过皮带与转向臂(401)上的皮带轮(11)连接。 10.根据权利要求1所述的脚部移动装置，其特征在于，所述支撑杆(4)的下端与转向臂(401)的上端通过轴承(13)连接，一复位弹簧(402)的一端与支撑杆(4)下端连接，该复位弹簧(402)的另一端与转向臂(401)的上端连接。
所属类别：	发明专利