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原文传递利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统

专利名称：	利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统
摘要：	本发明涉及一种利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，其至少具有如下步骤：‑检测商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)；‑假如识别到碰撞，获知避让轨迹(AT_0)；‑借助避让轨迹(AT_0)获知目标转向角并且依赖于获知的目标转向角驱控主动转向系统，使得商用车拖挂组合(100)沿避让轨迹(AT_0)从原始车道向目标车道运动以执行避让绕行；‑获知车辆目标减速并且依赖于车辆目标减速地驱控电子制动系统以便在执行避让绕行期间使商用车拖挂组合(100)刹车。根据本发明建议在执行避让绕行期间获知商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)，其中，‑假如横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制目标转向角，并且/或者，‑假如商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将车辆目标减速限制到最大车辆目标减速。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	比利时;BE
申请人：	威伯科欧洲有限责任公司
发明人：	克里斯托夫·巴尔特;托马斯·迪克曼;斯特凡·卡伦巴赫;拉尔夫-卡斯滕·吕尔芬;克劳斯·普兰
专利状态：	有效
申请日期：	2017-08-17T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201780057620.0
公开号：	CN109715462A
代理机构：	中原信达知识产权代理有限责任公司
代理人：	杨靖;车文
分类号：	B60W30/09(2006.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	比利时布鲁塞尔
主权项：	1.利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，所述方法至少具有如下步骤： -检测所述商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)(St1)，其中，所述碰撞对象(200)与所述商用车拖挂组合(100)以避让距离(DA)相间隔； -假如识别到碰撞(K)，则获知避让轨迹(AT_i，i＝0、……、N)，使得所述商用车拖挂组合(100)在沿所述避让轨迹(AT_i)行车时避让所述碰撞对象(200)，在此不会接触所述碰撞对象(200)(St3)； -借助所述避让轨迹(AT_i)获知目标转向角(LSoll)并且依赖于获知的目标转向角(LSoll)驱控所述商用车拖挂组合(100)的主动转向系统(30)，使得所述商用车拖挂组合(100)沿所述避让轨迹(AT_i)从原始车道(300a)向目标车道(300b)运动以执行所述避让绕行(AWM)(St5)； -获知车辆目标减速(zSoll)并且依赖于所述车辆目标减速(zSoll)地驱控所述商用车拖挂组合(100)的电子制动系统(60)以便在执行所述避让绕行(AWM)期间使所述商用车拖挂组合(100)刹车(St5)，其特征在于，在执行所述避让绕行(AWM)期间获知所述商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)(St5.3)，其中， -假如所述横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制所述目标转向角(LSoll)，以避免所述车辆拖挂组合(100)倾翻(St5.4)，并且/或者 -假如所述商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将所述车辆目标减速(zSoll)限制到最大车辆目标减速(zSollmax)(St5.7)，以阻止丧失方向稳定性或侧滑。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆目标减速(zSoll)在所述避让绕行(AWM)期间选择为使得所述车辆拖挂组合(100)连同拖挂组合后侧(102)在所述避让距离(DA)或沿行驶方向在所述避让距离(DA)之后停下来(ST5.2)。 3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了限制所述车辆目标减速(zSoll)，由所述横向加速度(aLat)和所述车辆目标减速(zSoll)获知总加速度(aTot)，并且假如所述总加速度(aTot)达到或超过所述最大总加速度(aTotMax)，则将所述车辆目标减速(zSoll)限制到所述最大车辆目标减速(zSollmax)(St5.6)。 4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，为了限制所述车辆目标减速(zSoll)检查所述车辆目标减速(zSoll)是否达到或超过所述最大车辆目标减速(zSollmax)，其中，所述最大车辆目标减速(zSollMax)与所述最大总加速度(aTotMax)有关。 5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将所述最大车辆目标减速(zSollmax)定为使得仅当通过由当前请求的目标转向角(LSoll)得出的横向加速度(aLat)没有已达到或超过所述最大总加速度(aTotMax)时，才能够请求车辆目标减速(zSoll)。 6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述最大总加速度(aTotMax)与例如0.5的摩擦值(mue)有关。 7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在开始所述避让绕行(AWM)时，获知初始避让轨迹(AT_0)(St3)，其中，依赖于所述原始车道(300a)上的起点(P1)和所述目标车道(300b)上的终点(P2)来决定所述初始避让轨迹(AT_0)。 8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在执行所述避让绕行(AWM)期间在规定的中间点(Zi)上周期性获知更新的避让轨迹(AT_i，i>0)，其中，通过所述更新的避让轨迹(AT_i，i>0)补偿所述车辆拖挂组合(100)的实际避让轨迹(ATreal)与所述初始避让轨迹(AT_0)的偏差(St3)。 9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述更新的避让轨迹(AT_i，i>0)依赖于所述中间点(Zi)和分配给各自的中间点(Zi)的避让点(Ai)来获知，使得所述商用车拖挂组合(100)在沿各自的更新的避让轨迹(AT_i，i>0)行车时避让所述碰撞对象(200)，而不接触所述碰撞对象(200)；并且其中，将所述更新的避让轨迹(AT_i，i>0)定为使得所述更新的避让轨迹位于所述初始避让轨迹(AT_0)上或者从所述初始避让轨迹(AT_0)出发向背离碰撞对象(200)的方向朝目标行车道(300b)偏移最大容差(T)。 10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，依赖于当前车辆x位置(xa)和当前车辆y位置(ya)来获知各自的中间点(Zi)，其中，所述当前车辆x位置(xa)和所述当前车辆y位置(ya)通过测程法由在时间间隔(dt)之前有效的先前车辆x位置(xb)或先前车辆y位置(yb)、当前偏航角(YawAng_a)和当前车辆速度(vFzg)得到。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述当前偏航角(YawAng_a)通过在所述时间间隔(dt)之前有效的先前偏航角(YawAng_b)和当前偏航率(YawRate)的积分得到。 12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，为了确定所述当前车辆x位置(xa)采用稳定控制系统(50)的信息(vFzg、YawRate)。 13.根据权利要求10至12中任一项所述方法，其特征在于，假如当前横向加速度(aLat)没有超过所述最大横向加速度(aLatMax)，那么依赖于每个最近计算出的初始或更新的避让轨迹(AT_i，i＝0、……、N)在当前车辆x位置(xa)的函数(f)的二阶导数(f2)来获知所述目标转向角(LSoll)。 14.根据权利要求8至13中任一项所述方法，其特征在于，在执行所述避让绕行(AWM)时，在三个和二十个分别获知更新的避让轨迹(AT_i，i>0)的中间点(Zi)之间进行选择。 15.根据权利要求8至14中任一项所述方法，其特征在于，在所述商用车拖挂组合(100)达到所述避让距离(DA)之后获知其他避让轨迹(AT_i)，其中，使避让点(Ai)自达到所述避让距离(DA)起保持不变，以便使所述车辆拖挂组合(100)平行于目标车道(300b)地取向。 16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述最大横向加速度(aLatMax)由倾翻阈值(KG)得到，其中，所述倾翻阈值(KG)由用于阻止倾翻的设备(52)预定并且是恒定的，例如3m/s2，或者由所述用于阻止倾翻的设备(52)以与车辆相关的方式获知。 17.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于每个最近计算出的初始或更新的避让轨迹(AT_i，i＝0、……、N)在当前车辆x位置(xa)的函数(f)的二阶导数(f2)来获知所述横向加速度(aLat)。 18.紧急避让系统(80)，所述紧急避让系统适用于执行根据前述权利要求中任一项所述的方法，所述紧急避让系统至少具有主动转向系统(30)、紧急制动系统(40)、带有倾翻阻止(52)的稳定控制系统(50)以及电子制动系统(60)。 19.由牵引车(10)和挂车(20)组成的商用车拖挂组合(200)，所述商用车拖挂组合具有根据权利要求18所述的紧急避让系统(80)。
所属类别：	发明专利