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原文传递检查系统

专利名称：	检查系统
摘要：	本发明提供一种检查系统，降低因检查对象物表面的附着物引起的缺陷的误检测或看漏。检查系统(1)进行检查对象物(W)的图像检查，具有：拍摄装置(10)，其拍摄检查对象物(W)；鼓风装置(20)，其具有向检查对象物(W)喷射洁净气体的喷嘴(22)；机器人(30)，其手臂末端部(32)安装有拍摄装置(10)和喷嘴(23)与检查对象物(W)中的某一个；检查装置(50)，其根据由拍摄装置(10)拍摄到的图像，进行检查对象物(W)的图像检查，检查装置(50)根据拍摄装置(10)与喷嘴(22)的位置关系来生成机器人的动作程序，使得喷嘴(22)在拍摄装置(10)之前相对于检查对象物(W)进行相对移动。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	日本;JP
申请人：	发那科株式会社
发明人：	太田悠介;藁科文和
专利状态：	有效
申请日期：	2018-10-23T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-03T00:00:00+0800
申请号：	CN201811240191.3
公开号：	CN109709097A
代理机构：	北京银龙知识产权代理有限公司
代理人：	曾贤伟;范胜杰
分类号：	G01N21/88(2006.01);G;G01;G01N;G01N21
申请人地址：	日本山梨县
主权项：	1.一种检查系统，其进行检查对象物的图像检查，其特征在于，该检查系统具有：拍摄装置，其拍摄所述检查对象物；鼓风装置，其具有向所述检查对象物喷射洁净气体的喷嘴；机器人，其在手臂末端部安装有所述拍摄装置和所述喷嘴与所述检查对象物中的某一个；以及检查装置，其根据由所述拍摄装置拍摄到的图像，进行所述检查对象物的图像检查，所述检查装置根据所述拍摄装置与所述喷嘴的位置关系来生成所述机器人的动作程序，使得所述喷嘴在所述拍摄装置之前相对于所述检查对象物进行相对移动。 2.根据权利要求1所述的检查系统，其特征在于，在所述机器人的手臂末端部安装有所述拍摄装置和所述喷嘴，所述检查装置生成所述机器人的动作程序，使得从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向为所述检查对象物的图像检查的检查路径的检查方向。 3.根据权利要求2所述的检查系统，其特征在于，所述检查装置将从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向设定为所述机器人的手臂末端部的行进方向，所述检查装置生成所述机器人的动作程序，使得所述机器人的手臂末端部的行进方向为所述检查对象物的图像检查的检查路径的检查方向。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述检查装置根据检查员进行的所述机器人的动作示教，生成所述机器人的动作程序。 5.根据权利要求1～3中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述检查装置根据从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向或其反方向、以及从当前位置向下一检查点的检查路径的检查方向，自动生成所述机器人的动作程序。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述检查装置在所述检查对象物的检查面上设定多个检查点，通过对所述多个检查点设定检查顺序，自动生成所述检查对象物的图像检查的检查路径。 7.根据权利要求1～6中任一项所述的检查系统，其特征在于，所述喷嘴喷射所述洁净气体的方向，向从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向倾斜。 8.根据权利要求7所述的检查系统，其特征在于，所述喷嘴喷射所述洁净气体的方向，进一步向与从所述拍摄装置朝向所述喷嘴的方向交叉的方向倾斜。
所属类别：	发明专利