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原文传递自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统

专利名称：	自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统
摘要：	本发明是关于一种自动导向搬运车的上件装置及其控制方法、上件控制系统，属于物流领域。上件装置包括：上件传输台以及控制组件，该上件传输台还包括货物支撑台和驱动所述货物支撑台运动的驱动器，该货物支撑台设置有货物入口和货物出口，该控制组件可以通过该驱动器控制该货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，并将货物通过该货物出口传送至搬运车上。本发明实现了货物的自动上件，提高了货物的上件效率和准确性。本发明用于物流运输中的货物上件。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州海康机器人技术有限公司
发明人：	周绸;吴永海;徐慧鑫;全晓臣
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-30T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711038463.7
公开号：	CN109720830A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	江崇玉
分类号：	B65G47/52(2006.01);B;B65;B65G;B65G47
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
主权项：	1.一种自动导向搬运车的上件装置，其特征在于，所述上件装置包括上件传输台和控制组件，所述上件传输台包括货物支撑台和驱动所述货物支撑台运动的驱动器；所述货物支撑台设置有货物入口和货物出口，所述货物支撑台将货物从货物入口处传送到货物出口处，所述货物出口位于搬运车的运行通道上方；所述控制组件与所述驱动器连接，且所述控制组件控制所述驱动器带动所述货物支撑台运动。 2.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述上件传输台设置在所述运行通道的上方，且所述货物支撑台的传送方向与所述运行通道的延伸方向一致。 3.根据权利要求2所述的上件装置，其特征在于，所述上件传输台还包括支撑所述货物支撑台的支脚，所述支脚支撑在所述运行通道的外侧。 4.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在所述货物入口处的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。 5.根据权利要求1所述的上件装置，其特征在于，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口。 6.根据权利要求5所述的上件装置，其特征在于，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；所述驱动器包括分别驱动所述邻接传输带和所述加速传输带的驱动组件。 7.根据权利要求6所述的上件装置，其特征在于，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；所述驱动器还包括驱动所述检测传输带的驱动组件。 8.根据权利要求6所述的上件装置，其特征在于，所述邻接传输带为检测传输带，所述检测传输带的入口为所述货物入口。 9.根据权利要求7或8所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在所述检测传输带任一侧的检测组件，所述检测组件包括：称重器、尺寸检测器和扫码器中的至少一种。 10.根据权利要求5至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在每个传输带任一侧的货物识别传感器；所述货物识别传感器与所述控制组件连接。 11.根据权利要求1至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：沿所述运行通道的延伸方向依次设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的多个测速传感器；每个所述测速传感器均与所述控制组件连接，且每个所述测速传感器与所述货物出口的距离大于第一距离阈值。 12.根据权利要求1至8任一所述的上件装置，其特征在于，所述上件装置还包括：设置在所述运行通道上，或者设置在所述运行通道任一侧的搬运车识别传感器；所述搬运车识别传感器与所述控制组件连接，且所述搬运车识别传感器与所述货物出口的距离大于第二距离阈值。 13.一种上件装置的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至12任一所述的上件装置，所述方法包括：获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数；根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，并在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物支撑台的货物出口对应位置时，将所述待上件的货物通过所述货物出口传送至所述目标搬运车。 14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行时，在所述目标搬运车移动到所述运行通道上与所述货物出口对应位置时，所述货物支撑台带动所述待上件的货物移动至所述货物出口处。 15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括目标搬运车的移动位置和移动速度，所述根据所述目标搬运车的运动参数，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：当检测到所述目标搬运车移动至所述运行通道的第一指定位置时，根据所述目标搬运车的移动速度，计算所述目标搬运车移动至所述运行通道上与所述货物出口对应位置所需的移动时长，所述第一指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第一距离阈值；根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，调整后的所述货物支撑台的传送速度在经过所述移动时长之后与所述目标搬运车的移动速度相等。 16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述根据所述移动速度和所述移动时长，调整所述货物支撑台的传送速度，包括：当检测到所述目标搬运车移动至所述第一指定位置时，确定所述待上件的货物与所述货物出口处之间的间隔距离；根据所述移动时长和所述间隔距离，调整所述货物支撑台的传送速度，所述货物支撑台按照调整后的传送速度运行所述移动时长之后，带动所述待上件的货物移动的距离与所述间隔距离相等。 17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数之前，所述方法还包括：获取待上件的货物的特征参数，所述特征参数包括：重量、尺寸和配送标识中的至少一种；根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车。 18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，在所述获取待上件的货物的特征参数之后，所述方法还包括：根据预先存储的至少一个搬运车的运输参数，检测是否存在运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车；当未检测到运输参数与所述特征参数匹配的目标搬运车时，发出告警信号，或者将所述待上件的货物搬离所述货物支撑台。 19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述根据所述特征参数，确定与所述待上件的货物匹配的目标搬运车，包括：获取经过所述运行通道的第二指定位置的搬运车的标识，所述第二指定位置与所述货物出口处之间的距离大于第二距离阈值；根据所述搬运车的标识获取所述搬运车的运输参数；判断所述搬运车的运输参数是否与所述待上件的货物的特征参数匹配；当所述搬运车的运输参数与所述待上件的货物的特征参数匹配时，确定所述搬运车为目标搬运车。 20.根据权利要求13至19任一所述的方法，其特征在于，所述货物支撑台包括加速传输带，所述加速传输带的出口为所述货物出口；所述根据所述目标搬运车的运动参数，控制上件传输台中的货物支撑台带动待上件的货物移动，包括：根据所述目标搬运车的运动参数，控制所述加速传输带带动待上件的货物移动。 21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述货物支撑台还包括与所述加速传输带相邻的邻接传输带；所述方法还包括：当检测到所述邻接传输带上停留有待上件的货物，而所述加速传输带上未停留待上件的货物时，控制所述邻接传输带向所述加速传输带传送所述待上件的货物。 22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述邻接传输带为缓存传输带，所述货物支撑台还包括检测传输带，所述检测传输带、所述缓存传输带和所述加速传输带依次相邻设置，并且所述检测传输带的入口为所述货物入口；所述方法还包括：当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物，而所述缓存传输带上未停留待上件的货物时，控制所述检测传输向所述缓存传送带传送所述待上件的货物。 23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述检测传输带的任一侧设置有检测组件；所述方法还包括：当检测到所述检测传输带上停留有待上件的货物时，控制所述检测传输带将所述待上件的货物传送至所述检测组件的检测区域。 24.根据权利要求13至19任一所述的方法，其特征在于，所述获取在运行通道上移动的目标搬运车的运动参数，包括：通过测速传感器获取所述目标搬运车的运动参数；或者，接收所述目标搬运车发送的运动参数。 25.一种上件控制系统，其特征在于，所述系统包括：具有至少一条运行通道的运行场地，在所述运行通道上移动的至少一个搬运车，以及设置在所述运行场地上的至少一个上件装置，每个所述上件装置为如权利要求1至12任一所述的上件装置；其中，每个所述上件装置中货物支撑台的货物出口位于一条所述运行通道的上方。 26.根据权利要求25所述的系统，其特征在于，所述货物支撑台的货物出口处的高度高于每个搬运车的货物承载面。 27.根据权利要求25或26所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：控制终端，所述控制组件与所述控制终端建立有通信连接，所述控制终端控制所述控制组件驱动所述驱动器运转。 28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求13至24任一所述方法的步骤。
所属类别：	发明专利