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原文传递搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统

专利名称：	搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统
摘要：	本发明公开了一种搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统，属于物流领域。该方法可以应用于上件控制系统中的控制装置，该上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，该上件传输台的货物出口位于该运行通道的上方。该速度控制方法包括：根据获取到的目标搬运车的移动速度以及与前方搬运车的车距，调节目标搬运车的车速至到额定车速。本发明实现了对搬运车的灵活控制。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	浙江;33
申请人：	杭州海康机器人技术有限公司
发明人：	利剑一
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-31T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711048508.9
公开号：	CN109720347A
代理机构：	北京三高永信知识产权代理有限责任公司
代理人：	江崇玉
分类号：	B60W30/16(2012.01);B;B60;B60W;B60W30
申请人地址：	310051 浙江省杭州市滨江区东流路700号2幢1号楼5层
主权项：	1.一种搬运车的速度控制方法，其特征在于，应用于上件控制系统，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，所述上件传输台的货物出口位于所述运行通道的上方，所述方法包括：获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，所述前方搬运车为位于所述目标搬运车前方的搬运车；根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，所述额定车速是根据预设的上件周期确定的。 2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度等于所述额定车速；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同。 3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度大于所述额定车速；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述最大瞬时速度后，以预设的第二加速度减速至所述额定车速，并以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同，所述第二加速度的方向与所述第一移动速度的方向相反。 4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度V1和所述车距d1，确定加速过程中的最大瞬时速度，包括：当所述车距d1小于或等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn，其中，a为所述第一加速度；当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn。 5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度V1和所述车距d1，确定加速过程中的最大瞬时速度Vm，包括：当所述车距d1不等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足：其中，a为所述第一加速度，D为所述第二加速度，Vn为所述额定车速；当所述车距d1等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足： 6.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，以及加速过程中的最大瞬时速度；所述向所述目标搬运车发送调度指令，包括：在经过所述加速时延之后，向所述目标搬运车发送调度指令。 7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，包括：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述加速时延t满足：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，或者，当所述车距d1大于等于所述额定车距d2时，确定所述加速时延t为0。 8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度以及所述车距，调节所述目标搬运车的车速，包括：根据所述第一移动速度以及所述车距，确定目标加速度；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以所述目标加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶。 9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车为不满足入队标准的搬运车，所述入队标准包括：搬运车的移动速度为额定车速和/或所述搬运车与前方搬运车的车距为额定车距。 10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运行通道包括：速度调节区域，每个所述搬运车经过所述速度调节区域行驶至所述货物出口对应的位置处；所述方法还包括：判断在所述速度调节区域内行驶的每个搬运车是否满足所述入队标准；当判断到满足入队标准的搬运车时，将所述满足标准的搬运车的标识记录在车队列表中；所述获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，包括：判断所述目标搬运车的标识是否记录在所述车队列表中；当所述目标搬运车的标识未记录在所述车队列表中时，获取所述目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距。 11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述运行通道还包括：与所述速度调节区域邻接的上件区域，所述货物出口位于所述上件区域的上方；所述入队标准还包括：搬运车与前方搬运车的车距为额定车距；在判断在所述速度调节区域中行驶的每个搬运车是否满足所述入队标准之后，所述方法还包括：当判断到不满足入队标准的搬运车时，判断所述不满足入队标准的搬运车是否位于所述上件区域内；当所述不满足入队标准的搬运车位于所述上件区域内时，控制所述不满足入队标准的搬运车按照所述额定车速行驶。 12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断到任一搬运车行驶至所述运行通道上所述货物出口对应的位置处时，将所述任一搬运车的标识从所述车队列表中删除。 13.根据权利要求4、5、7或11所述的方法，其特征在于，所述额定车距等于所述额定车速与所述上件周期的乘积。 14.一种搬运车的速度控制装置，其特征在于，应用于上件控制系统中，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，所述上件传输台的货物出口位于所述运行通道的上方，所述装置包括：获取模块，用于获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，所述前方搬运车为位于所述目标搬运车前方的搬运车；调节模块，用于根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，所述额定车速是根据预设的上件周期确定的。 15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述调节模块，包括：第一确定子模块，用于根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度等于所述额定车速；第一发送子模块，用于向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同。 16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述调节模块，包括：第二确定子模块，用于根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度大于所述额定车速；第二发送子模块，用于向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述最大瞬时速度后，以预设的第二加速度减速至所述额定车速，并以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同，所述第二加速度的方向与所述第一移动速度的方向相反。 17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述第一确定子模块，用于：当所述车距d1小于或等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn，其中，a为所述第一加速度；当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn。 18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述第二确定子模块，用于：当所述车距d1不等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足：其中，a为所述第一加速度，D为所述第二加速度，Vn为所述额定车速；当所述车距d1等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足： 19.根据权利要求15至18任一所述的装置，其特征在于，所述调节模块根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，以及加速过程中的最大瞬时速度；所述调节模块向所述目标搬运车发送调度指令，包括：在经过所述加速时延之后，向所述目标搬运车发送调度指令。 20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述调节模块根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，包括：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述加速时延t满足：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，或者，当所述车距d1大于等于所述额定车距d2时，确定所述加速时延t为0。 21.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述调节模块，包括：第三确定子模块，用于根据所述第一移动速度以及所述车距，确定目标加速度；第三发送子模块，用于向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以所述目标加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶。 22.根据权利要求14至18任一所述的装置，其特征在于，所述目标搬运车为不满足入队标准的搬运车，所述入队标准包括：搬运车的移动速度为额定车速和/或所述搬运车与前方搬运车的车距为额定车距。 23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述运行通道包括：速度调节区域，每个所述搬运车经过所述速度调节区域行驶至所述货物出口对应的位置处；所述装置还包括：第一判断模块，用于判断在所述速度调节区域内行驶的每个搬运车是否满足所述入队标准；记录模块，用于当判断到满足入队标准的搬运车时，将所述满足标准的搬运车的标识记录在车队列表中；所述获取模块，用于：判断所述目标搬运车的标识是否记录在所述车队列表中；当所述目标搬运车的标识未记录在所述车队列表中时，获取所述目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距。 24.根据权利要求23所述的装置，其特征在于，所述运行通道还包括：与所述速度调节区域邻接的上件区域，所述货物出口位于所述上件区域的上方；所述入队标准还包括：搬运车与前方搬运车的车距为额定车距；所述装置还包括：第二判断模块，用于当判断出所述搬运车为不满足入队标准的搬运车时，判断所述不满足入队标准的搬运车是否位于所述上件区域内；控制模块，用于当所述不满足入队标准的搬运车位于所述上件区域内时，控制所述不满足入队标准的搬运车按照所述额定车速行驶。 25.根据权利要求23或24所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：删除模块，用于当判断到任一搬运车行驶至所述运行通道上所述货物出口对应的位置处时，将所述任一搬运车的标识从所述车队列表中删除。 26.根据权利要求17、18、20或24所述的装置，其特征在于，所述额定车距等于所述额定车速与所述上件周期的乘积。 27.一种上件控制系统，其特征在于，所述系统包括：具有至少一条运行通道的运行场地，在所述运行通道上行驶的至少一个搬运车，设置在所述运行场地上的至少一个上件传输台，以及如权利要求14至26任一所述的控制装置；其中，每个所述上件传输台的货物出口位于一条所述运行通道的上方。 28.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至13任一所述的搬运车的速度控制方法。
所属类别：	发明专利