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原文传递下坡速度控制系统、下坡速度控制方法及高空作业设备

专利名称：	下坡速度控制系统、下坡速度控制方法及高空作业设备
摘要：	本发明涉及工程机械技术领域，公开一种下坡速度控制系统、控制方法及高空作业设备。所述控制系统包括：坡度获取装置，用于获取底盘相对于水平面的实际坡度；目标转速获取装置，用于获取电机的目标转速；电流获取装置，用于获取所述电机的驱动器的实际电流；控制转速确定装置，用于在高空作业设备处于下坡工况的情况下，根据底盘相对于水平面的实际坡度、所述目标转速、预设参数对应关系及所述实际电流，确定所述电机的预设控制转速；以及第一控制装置，用于在下一个预设控制周期内，以所述电机的预设控制转速控制所述高空作业设备下坡。本发明无需增设额外的电气元件即可实现下坡速度的安全控制。
专利类型：	发明专利
申请人：	中联重科股份有限公司
发明人：	朱后;杨存祥;熊路;沈裕强;杨煜
专利状态：	有效
申请日期：	1900-01-20T00:00:00+0805
发布日期：	1900-01-20T15:00:00+0805
申请号：	CN201911422096.X
公开号：	CN111152666A
代理机构：	北京润平知识产权代理有限公司
代理人：	肖冰滨;王晓晓
分类号：	B60L15/28;H02P29/10;B66F11/04;B66F17/00;B;H;B60;H02;B66;B60L;H02P;B66F;B60L15;H02P29;B66F11;B66F17;B60L15/28;H02P29/10;B66F11/04;B66F17/00
申请人地址：	410013 湖南省长沙市岳麓区银盆南路361号
主权项：	1.一种下坡速度控制系统，其特征在于，应用于高空作业设备，所述下坡速度控制系统包括：坡度获取装置，用于获取所述高空作业设备的底盘相对于水平面的实际坡度；目标转速获取装置，用于获取所述高空作业设备的电机的目标转速；电流获取装置，用于获取所述电机的驱动器的实际电流；控制转速确定装置，用于在所述高空作业设备处于下坡工况的情况下，根据所述底盘相对于水平面的实际坡度、所述电机的目标转速、预设参数对应关系及所述驱动器的实际电流，确定所述电机的预设控制转速，其中，所述预设参数对应关系为预设坡度、预设转速与预设电流三者之间的对应关系；以及第一控制装置，用于在下一个预设控制周期内，以所述电机的预设控制转速控制所述高空作业设备下坡。 2.根据权利要求1所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述控制转速确定装置包括：目标电流确定模块，用于在所述高空作业设备处于下坡工况的情况下，根据所述底盘相对于水平面的实际坡度、所述电机的目标转速及所述预设参数对应关系，确定所述电机的驱动器的目标电流；以及控制转速确定模块，用于比较所述驱动器的所述目标电流及所述实际电流，并根据比较结果确定所述电机的预设控制转速。 3.根据权利要求2所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述控制转速确定模块用于根据比较结果确定所述电机的预设控制转速包括：在所述驱动器的所述目标电流与所述实际电流的电流差值小于或等于预设电流差的情况下，确定所述电机的目标转速为所述电机的预设控制转速；或者在所述驱动器的所述目标电流与所述实际电流的电流差值大于所述预设电流差的情况下，确定所述电机的目标转速与预设变量的差值为所述电机的预设控制转速，其中，所述预设变量与所述电流差值相关。 4.根据权利要求1所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述下坡速度控制系统还包括：下坡工况识别装置，用于识别所述高空作业设备所处的工况为下坡工况。 5.根据权利要求4所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述下坡工况识别装置包括：行驶方向获取模块，用于获取所述高空作业设备的行驶方向；以及第一工况确定模块，该第一工况确定模块在所述行驶方向为前进的情况下包括：实际转速获取单元，用于获取所述高空作业设备的电机的实际转速；目标电流获取单元，用于根据所述电机的目标转速及所述坡度，获取所述电机的驱动器的目标电流；以及第一工况确定单元，用在所述电机的实际转速与所述电机的目标转速的差值大于或等于转速差阈值，且所述驱动器的目标电流与实际电流的差值处于电流差范围内的情况下，获取第一工况结果，该第一工况结果表明所述高空作业设备处于下坡工况。 6.根据权利要求4所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述下坡工况识别装置还包括：第二工况确定模块，用于在所述行驶方向为前进且所述坡度为负值的情况下，获取第二工况结果，该第二工况结果表明所述高空作业设备处于下坡工况；以及第三工况确定模块，用于在所述第一工况结果及所述第二工况结果均表明所述高空作业设备处于下坡工况的情况下，确定所述高空作业设备处于下坡工况。 7.根据权利要求1所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述第一控制装置包括：求差模块，用于获得所述电机的预设控制转速及所述电机的当前转速之间的差值；平滑处理模块，用于根据所获取的所述差值，对所述电机的预设控制转速进行平滑处理，以获取所述下一个预设控制周期内的所述电机的控制转速；以及控制模块，用于在所述下一个预设控制周期内，以所获取的所述电机的控制转速控制所述高空作业设备下坡。 8.根据权利要求7所述的下坡速度控制系统，其特征在于，所述平滑处理模块用于所述电机的预设控制转速进行平滑处理包括：在所获得的所述差值小于预设值的情况下，将所述电机的预设控制转速确定为所述下一个预设控制周期内的所述电机的控制转速；或者在所获得的所述差值大于或等于所述预设值的情况下，将由所述电机的当前转速按照预设曲线平滑过渡到所述电机的预设控制转速确定为所述下一个预设控制周期内的所述电机的控制转速。 9.一种高空作业设备，其特征在于，所述高空作业设备包括根据上述权利要求1-8中任一项权利要求所述的下坡速度控制系统。 10.根据权利要求9所述的高空作业设备，其特征在于，所述高空作业设备还包括：坡度检测装置，用于检测所述高空作业设备的底盘相对于水平面的实际坡度；转速检测装置，用于检测所述高空作业设备的电机的实际转速；以及电流检测装置，用于检测所述电机的驱动器的实际电流。 11.根据权利要求10所述的高空作业设备，其特征在于，所述高空作业设备还包括：第二控制装置，用于在所述坡度检测装置、所述转速检测装置和/或所述电流检测装置故障的情况下，控制所述高空作业设备的电机以预设转速阈值运行或停止运行。 12.一种下坡速度控制方法，其特征在于，应用于高空作业设备，所述下坡速度控制方法包括：获取所述高空作业设备的底盘相对于水平面的实际坡度；获取所述高空作业设备的电机的目标转速；获取所述电机的驱动器的实际电流；根据所述底盘相对于水平面的实际坡度、所述电机的目标转速、预设参数对应关系及所述驱动器的实际电流，确定所述电机的预设控制转速，其中，所述预设参数对应关系为预设坡度、预设转速与预设电流三者之间的对应关系；以及在所述下一个预设控制周期内，以所述电机的预设控制转速控制所述高空作业设备下坡。
所属类别：	发明专利