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原文传递速度闭环控制系统、方法及电动汽车

专利名称：	速度闭环控制系统、方法及电动汽车
摘要：	本发明公开了一种速度闭环控制系统、方法及车辆，其中，系统包括：第一控制组件，用于识别车辆所处的当前工况，并生成车辆的目标车速和目标加速度；第二控制组件，用于获取电动汽车的当前车速和当前加速度，并根据当前工况、目标车速、目标加速度、当前车速和当前加速度得到目标扭矩，并将目标扭矩发送至电机控制器，以使电动汽车的电机根据目标扭矩进行输出。该系统可以将多个速度闭环系统整合以实现车辆的分层控制，减少结构冗余，降低维护成本，提高车辆的实用性，简单易实现。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	江苏;32
申请人：	国机智骏科技有限公司
发明人：	耿来志;吴杰伟;朱磊;马守明;唐斌;成亚;张欣;马博;胡伟;高鲜辉
专利状态：	有效
申请日期：	2019-02-28T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-21T00:00:00+0800
申请号：	CN201910151592.X
公开号：	CN109774721A
代理机构：	北京励诚知识产权代理有限公司
代理人：	赵爽
分类号：	B60W40/105(2012.01);B;B60;B60W;B60W40
申请人地址：	211111 江苏省南京市江宁区秣陵街道秣周东路12号
主权项：	1.一种电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，包括：第一控制组件，用于识别车辆所处的当前工况，并生成车辆的目标车速和目标加速度；第二控制组件，用于获取所述电动汽车的当前车速和当前加速度，并根据所述当前工况、所述目标车速、所述目标加速度、所述当前车速和所述当前加速度得到目标扭矩，并将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电动汽车的电机根据所述目标扭矩进行输出。 2.根据权利要求1所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述第一控制组件包括：工况选择模块，用于根据输入信号确定所述当前工况，其中，所述当前工况包括蠕行工况和巡航工况；蠕行模块，用于根据所述当前车速和所述当前挡位确定蠕行目标车速和蠕行目标加速度；巡航模块，用于根据所述当前车速、当前距离和当前触发信号确定巡航目标车速和巡航目标加速度。 3.根据权利要求1所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述第二控制组件包括：扭矩获取模块，用于获取所述电动汽车的整车纵向行驶基础扭矩；扭矩补偿模块，用于根据所述当前车速、所述目标车速、所述当前加速度和所述目标加速度生成比例积分微分PID扭矩；扭矩斜率限制模块，用于对所述整车纵向行驶基础扭矩和所述比例积分微分PID扭矩之和进行斜率限制，以输出所述目标扭矩。 4.根据权利要求3所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述第二控制组件还包括：扭矩滤波模块，用于对所述目标扭矩进行滤波处理。 5.根据权利要求4所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述扭矩斜率限制模块的限制公式为： Out(k)＝MAX(MIN(In(k)-Out(k-1)，GradLimitMaxVal),GradLimitMinVal)+Out(k-1)，其中，In(k)为输入值，GradLimitMaxVal与GradLimitMinVal分别为斜率限制上限值和斜率限制下限值，Out(k-1)为前回输出值，Out(k)为输出值。 6.根据权利要求5所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述扭矩滤波模块的滤波公式为： Out(k)＝Out(k-1)+(In(k)-Out(k-1))*ratio，其中，ratio表示滤波参数，In(k)为输入值，，Out(k-1)为前回输出值。 7.根据权利要求3所述的电动汽车的速度闭环控制系统，其特征在于，所述扭矩获取模块包括：第一扭矩模块，用于在所述电动汽车满足第一预设条件时，将预设扭矩值作为所述整车纵向行驶基础扭矩；第二扭矩模块，用于在所述电动汽车满足第二预设条件时，根据MAP查找表获取所述整车纵向行驶基础扭矩；第三扭矩模块，用于在所述电动汽车满足第三预设条件时，通过车辆纵向动力学公式获取所述整车纵向行驶基础扭矩。 8.一种电动汽车的速度闭环控制方法，其特征在于，采用根据权利要求1-7任一项所述的系统，其中，方法包括以下步骤：识别车辆所处的当前工况，并生成车辆的目标车速和目标加速度；获取所述电动汽车的当前车速和当前加速度，并根据所述当前工况、所述目标车速、所述目标加速度、所述当前车速和所述当前加速度得到目标扭矩；将所述目标扭矩发送至电机控制器，以使所述电动汽车的电机根据所述目标扭矩进行输出。 9.根据权利要求8所述的电动汽车的速度闭环控制方法，其特征在于，所述识别车辆所处的当前工况，并生成车辆的目标车速和目标加速度，包括：根据输入信号确定所述当前工况，其中，所述当前工况包括蠕行工况和巡航工况；在所述当前工况为所述蠕行工况时，根据所述当前车速和所述当前挡位确定蠕行目标车速和蠕行目标加速度；在所述当前工况为所述巡航工况时，根据所述当前车速、当前距离和当前触发信号确定巡航目标车速和巡航目标加速度。 10.一种电动汽车，其特征在于，包括：如权利要求1-7任一项所述的电动汽车的速度闭环控制系统。
所属类别：	发明专利