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原文传递一种车辆开门碰撞预警装置和方法

专利名称：	一种车辆开门碰撞预警装置和方法
摘要：	本发明的实施例提供一种车辆开门碰撞预警装置和方法，涉及车载设备技术领域，用于增加车辆开门碰撞的预警装置的检测距离，从而减小或避免停车开门时造成的碰撞事故。该装置包括：摄像头，用于拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄车辆的后方获取第二图像；处理器，用于获取同一物体在第一图像中的第一像素坐标和在第二图像中的第二像素坐标，根据预设公式分别将第一像素坐标和第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标，根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向，以及在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告。本发明的实施例用于车辆开门碰撞预警。
专利类型：	发明专利
国家地区组织代码：	福建;35
申请人：	厦门歌乐电子企业有限公司
发明人：	洪土堆;苏清扬;孙根本;黄鸿萍
专利状态：	有效
申请日期：	2017-10-27T00:00:00+0800
发布日期：	2019-05-07T00:00:00+0800
申请号：	CN201711023475.2
公开号：	CN109720274A
代理机构：	北京中博世达专利商标代理有限公司
代理人：	申健
分类号：	B60Q9/00(2006.01);B;B60;B60Q;B60Q9
申请人地址：	361008 福建省厦门市思明区观日路40号601室
主权项：	1.一种车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，包括：摄像头，用于拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄所述车辆的后方获取第二图像；处理器，用于获取同一物体在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标，根据预设公式分别将所述第一像素坐标和所述第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标，根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向，以及在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告；所述预设公式为： Y＝tan{y[arctan(a/h)-arctan(d/h)]/R}+arctan(d/h)h-c X＝x\|(Y-b)/(kN)\| 其中，X为实际坐标的横坐标值；Y为实际坐标的纵坐标值；x为像素坐标的横坐标值；y为像素坐标的纵坐标值；R为所述摄像头拍摄的图像中纵向排列的像素个数；h为所述摄像头距离地面的高度；a为所述摄像头能够拍摄的纵向最远点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；d为所述摄像头能够拍摄的纵向最近点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；c为实际坐标系的原点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；N为所述摄像头拍摄的图像中横向排列的像素个数的一半；k、b为常数。 2.根据权利要求1所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述处理器具体用于将所述第一图像转换为第一灰度图像以及将所述第二图像转换为第二灰度图像，根据第一灰度图像中各像素点的灰度值和第二灰度图像中各像素点的灰度值确定同一物体。 3.根据权利要求1所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述处理器具体用于判断是否具有在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体；若是，则根据各物体的移动方向判断在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体中是否具有将会进入车辆开门的危险区域的物体；若是，则根据各物体的移动速度判断会进入车辆开门的危险区域的物体是否会在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域；若是，则向用户发出警告。 4.根据权利要求3所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述第一预设时间长度为0.4秒；所述阈值为1米。 5.根据权利要求1-4任一项所述的车辆开门碰撞预警装置，其特征在于，所述第二预设时间长度为5秒。 6.一种车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，包括：拍摄车辆的后方获取第一图像以及在第一预设时间长度后拍摄所述车辆的后方获取第二图像；获取同一物体在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标；根据预设公式分别将所述第一像素坐标和所述第二像素坐标转换为第一实际坐标和第二实际坐标；根据第一实际坐标和第二实际坐标计算各物体的移动速度和移动方向；在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告；所述预设公式为： Y＝tan{y[arctan(a/h)-arctan(d/h)]/R}+arctan(d/h)h-c X＝x\|(Y-b)/(kN)\| 其中，X为实际坐标的横坐标值；Y为实际坐标的纵坐标值；x为像素坐标的横坐标值；y为像素坐标的纵坐标值；R为所述摄像头拍摄的图像中纵向排列的像素个数；h为所述摄像头距离地面的高度；a为所述摄像头能够拍摄的纵向最远点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；d为所述摄像头能够拍摄的纵向最近点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；c为实际坐标系的原点到所述摄像头在地面的垂直映射点的距离；N为所述摄像头拍摄的图像中横向排列的像素个数的一半；k、b为常数。 7.根据权利要求6所述的车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，在获取同一物体在所述第一图像中的第一像素坐标和在所述第二图像中的第二像素坐标之前，所述方法还包括：将所述第一图像转换为第一灰度图像以及将所述第二图像转换为第二灰度图像；根据第一灰度图像中各像素点的灰度值和第二灰度图像中各像素点的灰度值确定同一物体。 8.根据权利要求6所述的车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，在确定任一物体将在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域时，向用户发出警告，包括：判断是否具有在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体；若是，则根据各物体的移动方向判断在纵坐标方向上向本车移动距离大于阈值的物体中是否具有将会进入车辆开门的危险区域的物体；若是，则根据各物体的移动速度判断会进入车辆开门的危险区域的物体是否会在第二预设时间长度内进入车辆开门的危险区域；若是，则向用户发出警告。 9.根据权利要求8所述的车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，所述第一预设时间长度为0.4秒；所述阈值为1米。 10.根据权利要求6-9任一项所述的车辆开门碰撞预警方法，其特征在于，所述第二预设时间长度为5秒。
所属类别：	发明专利